طراحی مسیر بهینه ربات انسان نما برای عبور از مانع با استفاده از الگوریتم ژنتیک

در این مقاله بر روی تولید گام ربات برای عبور از مانع با استفاده از الگوریتم ژنتیک پرداخته شده است. با استفاده از معیار پایداری نقطه گشتاور صفر ، پایداری حرکتی در ربات انسان نما در حین عبور از مانع ثابت بررسی می شود و ارتفاع مناسب برای قوزک پای ربات به نحوی که هم پای ربات از مانع عبور کنند و هم ربات طبق معیار نقطه گشتاور صفر بتواند پایدار باشد و واژگون نشود با استفاده از الگوریتم ژنتیک محاسبه شده است .

کلیدواژه ها:

ربات انسان نما ، نقطه گشتاور صفر ، عبور از مانع ، الگوریتم ژنتیک ، بهینه سازی