مسیریابی در محیط ناشناخته به همراه اجتناب از مانع رباتهای بستر پویا مبتنی بر بینایی و پیاده سازی بر روی ربات e-puck

ناوبری یکی از مسایل پیچیده در حوزه رباتهای بستر پویا محسوب می شود فاکتورهای مختلفی همچون محیط حرکتی ربات، عدم قطعیتها و نویز محیطی در کنار سایر محدودیتهای سخت افزاری از عوامل تاثیرگذار در حل این مسیله محسوب می شوند در این مقاله تمرکز اصلی بر روی ناوبری ربات بستر پویا e-puck در یک محیط ناشناخته است . برای رسیدن به این هدف می بایست مسایل مربوط به چهار بلوک اصلی ادراک، ادوامتری، مکانیابی و مسیریابی بطور کامل حل شود. در این مقاله روشی جدید موسوم به کنترل هیبرید برای حل مسیله ناوبری ارایه شده است. اساس این روش بر مبنای تلفیق داده های حاصل از سیستم پردازش تصویر جهانی و مکانی به همراه حسگرهای نصب شده بر رو ربات بستر پویای e-puck است در این پروژه از ترکیب روشهای میدان پتانسیل باگ2 و پردازش تصویر برای مسیریابی و گریز از مانع استفاده شده است که در مقایسه با روشهای میدان پتانسیل و باگ 2 به تنهایی نتایجی به مراتب بهتر و سریعتر بدست می آید.

کلیدواژه ها:

ربات ، بستر پویا ، مسیریابی ، اجتناب از مانع