موقعیت یابی ربات بر اساس فیلتر ذرهای بهبودیافته با فیلتر کالمن گروهی هوشمند و گام MCMC

مسیله موقعیت یابی یکی از نیازهای ضروری برای ربات های خودمختار است. روشهای مختلفی برای موقعت یابی ارایه شده است کهموقعیت یابی بر اساس فیلتر ذرهای یکی از موثرترین روشها است. باوجوداین، این روش دارای مشکلاتی که مهمترین آنها عدم سازگاری،تباهیدگی و وابستگی به مشخصات آماری نویزها است. برای حل این مشکلات، در این مقاله، یک الگوریتم موقعیت یابی مبتنی بر فیلتر ذره ایبهبودیافته با فیلتر کالمن گروهی هوشمند (IEnKF) پیشنهاد شده است. در این روش، تابع توزیع پیشنهادی با استفاده از IEnKF ایجاد می شود که یک سیستم فازی-عصبی تطبیقی بر عملکرد آن نظارت دارد. بهعلاوه بعد از نمونه برداری مجدد، از گام MCMC برای افزایش تنوع میان ذرات استفاده شده است.

کلیدواژه ها:

موقعیت یابی ربات ، فیلتر ذرهای ، فیلتر ذرهای گروهی ، گام MCMC