CIVILICA We Respect the Science
(ناشر تخصصی کنفرانسهای کشور / شماره مجوز انتشارات از وزارت فرهنگ و ارشاد اسلامی: ۸۹۷۱)

موقعیت یابی ربات بر اساس فیلتر ذرهای بهبودیافته با فیلتر کالمن گروهی هوشمند و گام MCMC

عنوان مقاله: موقعیت یابی ربات بر اساس فیلتر ذرهای بهبودیافته با فیلتر کالمن گروهی هوشمند و گام MCMC
شناسه (COI) مقاله: JR_TJEE-46-4_030
منتشر شده در شماره 4 دوره 46 فصل زمستان در سال 1395
مشخصات نویسندگان مقاله:

رمضان هاونگی - استادیار، دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر - دانشگاه بیرجند - بیرجند - ایران

خلاصه مقاله:
مسیله موقعیت یابی یکی از نیازهای ضروری برای ربات های خودمختار است. روشهای مختلفی برای موقعت یابی ارایه شده است کهموقعیت یابی بر اساس فیلتر ذرهای یکی از موثرترین روشها است. باوجوداین، این روش دارای مشکلاتی که مهمترین آنها عدم سازگاری،تباهیدگی و وابستگی به مشخصات آماری نویزها است. برای حل این مشکلات، در این مقاله، یک الگوریتم موقعیت یابی مبتنی بر فیلتر ذره ایبهبودیافته با فیلتر کالمن گروهی هوشمند (IEnKF) پیشنهاد شده است. در این روش، تابع توزیع پیشنهادی با استفاده از IEnKF ایجاد می شود که یک سیستم فازی-عصبی تطبیقی بر عملکرد آن نظارت دارد. بهعلاوه بعد از نمونه برداری مجدد، از گام MCMC برای افزایش تنوع میان ذرات استفاده شده است.

کلمات کلیدی:
موقعيت يابي ربات، فيلتر ذرهاي،فيلتر ذرهاي گروهي، گام MCMC

صفحه اختصاصی مقاله و دریافت فایل کامل: https://civilica.com/doc/601143/