طراحی کنترل کننده مد لغزشی نهایی برمبنای رویتگر حالت توسعه یافته برای کنتزل خودرو

هدف از این مقاله، ارایه یک الگوریتم مقاوم برای کنترل خودرو با دینامیک غیرخطی می باشد. مهمترین ویژگی های کنترل خودکار خودروها حذف نیروی انسانی برای کنترل وسیله در محیط های خطرناک و کاهش هزینه ها می باشند. امروزه مهمترین چالش های کنترل خودکار خودرو و انجام ماموریت در محیط های ناشناخته می باشند. دلیل این موضوع، وجود عدم قطعیت در دینامیک خودرو است. الگوریتم پیشنهادی برمبنای تیوری کنترل مد لغزشی نهایی می باشد. بنابراین رسیدن متغیرهای حالت خودرو به سطح لغزش در الگوریتم پیشنهادی تضمین می شود. همچنین بمنظور افزایش کارایی قانون کنترل, از رویتگر حالت توسعه یافته برای تخمین میزان عدم قطعیت در دینامیک خودرو استفاده شده است. نتایج حاصل از شبیه سازی در سناریوهای مختلف کارایی الگوریتم پیشنهادی را نشان می دهد.

کلیدواژه ها:

دینامیک غیرخطی خودرو ، رویتگر حالت توسعه یافته ، کنترل مد لغزشی نهایی ، بهبود کارایی ، کنترل سرعت