طراحی مسیر حرکت ربات پرنده برای پرهیز از برخورد با موانع به کمک الگوریتم بهینه سازی انبوه ذرات

مسیریابی شامل پیداکردن یک مسیر هندسی از نقطه شروع حرکت ربات تا نقطه هدف است. در این مقاله مسئله طراحی مسیر ربات مورد بررسی قرار می گیرد. محیط ممکن است استاتیک نباشد و ربات در طول حرکتش با انواع ربات های دیگر، انسان یا اشیاء مواجه شود. در این مقاله از الگوریتمی استفاده نموده ایم که ابتدا روی خط مستقیم به سمت هدف حرکت می کند و از این نظر با الگوریتم های باگ شباهت دارد و سپس برای جدا شدن از مانع روشی نو را پیش می گیرد. در طراحی مسیر برای اینکه ربات با موانع برخورد نکند روش بهینه سازی انبوه ذرات که روشی برون خط می باشد، پیشنهاد شده است. در این الگوریتم یک تابع معیار داریم که طول مسیر می باشد. هدف مسئله بهینه سازی این است که طول مسیر کمینه شود. علاوه بر این، در طول مسیر تعدادی مانع هم قرار دارند. برای پرهیز از برخورد با موانع کافی است تابع معیار را جریمه کنیم. موانع موانع می توانند ثابت یا متحرک باشند. این الگوریتم برای طراحی مسیری با تعداد زیاد موانع یا مسیری که از نقاط خاص محیطی حتماً عبور نماید کاربرد دارد. نتایج شبیه سازی عملکرد خوب الگوریتم ذکر شده را برای حل مسئله طراحی مسیر نشان می دهد.

کلیدواژه ها:

طراحی مسیر ، الگوریتم بهینه سازی انبوه ذرات ، گریز از موانع ، بهینه سازی مقید ، تابع معیار