طراحی کنترل کننده RBF-PID برای کوادروتور

هادی حسن پور; مسعود عسکری

طراحی کنترل کننده RBF-PID برای کوادروتور

محل انتشار: کنفرانس بین المللی پژوهش در علوم و مهندسی

سال انتشار: 1395

نوع سند: مقاله کنفرانسی

زبان: فارسی

مشاهده: 1,058

فایل این مقاله در 10 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

دانلود فایل کامل مقاله

صدور گواهی نمایه سازی
من نویسنده این مقاله هستم

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

https://civilica.com/doc/537008

شناسه ملی سند علمی:

ICRSIE01_319

تاریخ نمایه سازی: 25 آذر 1395

چکیده مقاله طراحی کنترل کننده RBF-PID برای کوادروتور

اخیرا مطالعه درباره ی پرنده های بدون سرنشین و کنترل آن ها به سرعت افزایش یافته است . این مقاله مدل و کنترل یک عمود پر و از چهار روتوره بدون سرنشین را ارائه می دهد. بعد از بررسی رفتار و نحوه عملکرد کوا در و تور معادلات دینامیکی آن به دست آورده شده است. این معادلات در محیط سیمولینک نرم افزار متلب شبیه سازی شده اند . سپس برای این کوا در و تور یک کنترل کننده PID با شش در جه آزادی طراحی گردیده است. سه درجه آزادی مربوط به کنترل زاویه یاو، رول و پیج و سه درجه آزادی دیگر مربوط به کنترل موقعیت های y ، X و Z هستند. برای مقاوم سازی کنترل کننده از شبکه عصبی RBF که شامل خطا و مشتقات خطای ورودی بوده ، برای حرکت های اصلی کوا در و تور استفاده شده است. این شبکه عصبی RBF نظارتی وظیفه به روز رسانی خروجی کنترل کنند ه PID را دارد . وزن های شبکه RBF با استفاده از قوانین نسبت گرادیان و کنترل کننده PID توسط یک الگوریتم یادگیری آنلاین به روز رسانی می شوند. نتایج شبیه سازی مزایای این روش را نشان می دهد .

کلیدواژه های طراحی کنترل کننده RBF-PID برای کوادروتور:

کنترل کننده عصبی RBF ، کنترل کننده PID ، کوادروتور ، معادلات دینا میک

نویسندگان مقاله طراحی کنترل کننده RBF-PID برای کوادروتور

هادی حسن پور

دانشگاه آزاد اسلامی واحد خمینی شهر،

مسعود عسکری

جهاد دانشگاهی واحد صنعتی اصفهان ،

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :

U. Briefing, "The Rising of the Remote VTOL UAVs, " ...

D. Mellinger and V. Kumar, "Minimum Snap trajectory generation and ...

S. Bouabdallah, P. Murrieri, and R. Siegwart, "Design and control ...

O. Liang, "Build A Quadcopter From S cratch -Hardware Overview, ...

A. H. Carruso and D L. Maddox, "Tactical Payloads for ...

T. Bresciani, Modelling, identification and control of a quadrotor helicopter: ...

S. Bouabdallah, "Design and control of quadrotors with application to ...

Y.-m. Chen, Y.-1. He, and M.-f. Zhou, "Decentralized PID neural ...

C. Balas, "Modelling and Linear Contro of a Quadrotor, " ...

F. Sabatino, "Quadrotor control: modeling, nonl inearcontrol design, and simulation, ...

V. Kad irkamanathan and M. Niranjan, "A function estimation approach ...

D. Doye, "An Adaptive Central Force Optimization (ACFO) and Feed ...

S. S. Haykin, S. S. Haykin, S. S. Haykin, and ...

Y. Zhang, P.-Y. Peng, and Z.-P. Jiang, "Stable neural controller ...

T. Shaocheng, T. Jiantao, and W. Tao, "Fuzzy adaptive control ...

J. R. Noriega and H. Wang, "A direct adaptive neural-network ...

C.-l. Xia, W.-y. Qi, R. Yang, and T.-n. SHI, "Identification ...

نمایش کامل مراجع