کنترل ربات اسکارا با استفاده از کنترل کننده گام به عقب تطبیقی

طرح کنترل کننده گام به عقب تطبیقی، برای تعقیب مسیر در حضور پارامترهای نامعین واغتشاش های خارجی ارائه می شود. اگر اغتشاش در نظر گرفته شود، کنترل کننده گام به عقبطراحی شده در این مقاله به صورت همزمان با استفاده از تکنیک های تطبیقی نامعینی های سیستم راتخمین میزند و به خوبی مسیر و سرعت ربات را با کمترین خطا حالت ماندگار کنترل میکند. دراین مقاله نتایج شبیه سازی شده به روش گام به عقب تطبیقی، روش PID و کنترل کننده مد لغزشیمقایسه شده است و نتایج بهبود این روش و برتری آن را نسبت به دیگر کنترل کننده ها نشان میدهد.

کلیدواژه ها:

تابع لیاپانوف ، اسکارا ، طراحی مسیر ، کنترل کننده تطبیقی گام به عقب