طراحی کنترلر PID برای ربات دو درجه و سه درجه آزادی اسکارا

سال انتشار: 1398
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,988

فایل این مقاله در 13 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

EMECCONF03_089

تاریخ نمایه سازی: 7 مهر 1398

چکیده مقاله:

ربات ها به دلیل قابلیت انعطاف در کاربرد، به یکی از اجزای اصلی سیستم های انعطاف پذیر تبدیل شده اند. مفهوم ربات هایی که با انسان ها همکاری می کنند توجه زیادی را به خود جلب کرده است که امروزه کاربرد آن در مناطق داخلی و صنعتی زیاد است. در این میان ربات اسکارا به طور خاص در انجام فرآیندهایی که به سرعت عمل بالا نیازمند است. در این مقاله به طراحی کنترل کننده PID برای ربات اسکارا دو و سه درجه آزادی، برای استفاده در خطوط تولید پرداخته شده است. ابتدا با تعیین پارامترهای دناویت - هارتنبرگ پرداخته شده و معادلات سینماتیک مستقیم ربات استخراج گردیده است. در ادامه، معادلات دینامیک ربات استخراج و طبق این معادلات برای هر ربات کنترل کننده ای با نرم افزار متلب و در محیط سیمولینک طراحی شده اند.

کلیدواژه ها:

ربات اسکارا ، سیستم مونتاژ انعطاف پذیر ، گشتاور ، کنترل کننده PID

نویسندگان

زهرا قاسمی

دانشجوی کارشناسی مهندسی رباتیک، مهندسی رباتیک، دانشکده فنی مهندسی، دانشگاه صنعتی قوچان

دانیال قهرمانی مقدم

استادیار، دکتری مهندسی مکانیک،گروه مکانیک، دانشکده فنی مهندسی، دانشگاه صنعتی قوچان

سیدمسعود علیزاده معصومیان

استادیار، دکتری مهندسی کنترل،گروه برق، دانشکده فنی مهندسی، دانشگاه صنعتی قوچان