کنترل ترکیبی نیرو موقعیت پروتز دست مصنوعی با یک درجه آزادی
سال انتشار: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 592
فایل این مقاله در 15 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ITCC02_106
تاریخ نمایه سازی: 21 شهریور 1395
چکیده مقاله:
در این مقاله استفاده از ترکیب کنترل فازی/ PD به همراه سیگنال ارادی EMG برای کنترل (نیرو-موقعیت) پروتز مصنوعی با یک درجه آزادی که از چهار لینک اصلی تشکیل شده است، پیشنهادمی شود. در ابتدا، مدل دینامیک پروتز دست را که با استفاده از روش نیوتن اویلر به دست آمده استشرح میدهیم و سپس، به نحوه طراحی ترکیب کنترل کننده PD به همراه منطق فازی و سیگنالEMG و در مرحله بعد به سیگنال EMG و نحوه بکار گیری آن در سیستم کنترلی پروتزمی پردازیم. در انتها کنترل کننده پیشنهادی را به اختصار شرح می دهیم. سیستم کنترلی شامل دوقسمت است، قسمت اول مربوط به کنترل ارادی و فرآیند تبدیل سیگنال EMG به سیگنال پلههست و قسمت دوم مربوط به کنترل غیرارادی است که شامل دو حلقه است. در حلقه بیرونی(کنترل نیرو) از کنترل کننده PD و در حلقه درونی (کنترل موقعیت) از منطق فازی بهره گرفته شدهاست. با استفاده از مدل دینامیک، سیستم را در برنامه متلب شبیه سازی کرده و سیستم کنترل کننده بههمراه سیگنال EMG به آن اعمال میشود. نتایج شبیه سازی نشان می دهد که عملکرد کنترلترکیبی (نیرو- موقعیت) با کنترل کننده های منطق فازی/ PD/EMG بسیار فراتر از حد انتظار است.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
سعید بهرامی مقدم
دانشجو کارشناسی ارشد مکاترونیک دانشگاه حکیم سبزواری
احمد حاجی پور
عضو هیئت علمی دانشگاه حکیم سبزواری
علیرضا اکبرزاده توتونچی
عضو هیئت علمی دانشگاه فردوسی مشهد
سیدمحمد الهی
دانشجو کارشناسی ارشد انرژی هسته ای دانشگاه شهید بهشتی
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :