طراحی کنترل گر آرایش مقاوم زیردریایی های بدون سرنشین و اجماع عامل ها

با افزایش به کارگیری گروهی از عامل ها جهت دستیابی به یک هدف مشترک در علوم مختلف، مسئله کنترلمشارکتی سیستم های چندعامله در دهه اخیر توسط تعداد زیادی از محققان موردبررسی قرارگرفته است. هدف اصلیتحقیقات این زمینه، دستیابی به استراتژی رسیدن به اجماع مجموعه عامل ها می باشد. در این مقاله با ترکیب روشهایرسیدن به اجماع، کنترل کنندهای جهت آرایش مجموعه ای از زیردریایی های بدون سرنشین ارائه شده است این بدانمعناست که عامل ها در هر مکانی باشند ابتدا در یک سری نقاط مشخص اجماع می کنند و سپس آرایش مد نظر را طیمی کنند. با توجه به اینکه مدل زیردریایی غیرخطی است، روشهای موجود باید به نحوی برای حل این مسئله دستکاری وترکیب شوند تا دستیابی به اجماع و رفتار مقاوم نسبت به عدم قطعیت های موجود قابل دسترسی باشند. پس ازآن نوعیاستراتژی کنترل مقاوم جهت دستیابی به اجماع بر سر آرایش مطلوب توسعه داده خواهد شد و نحوه پیاده سازی آن نیزتوسط یک الگوریتم خلاصه شده، نتیجه و شبیه سازی پیرو ان می آید.

کلیدواژه ها:

سیستم های چند عامله ، کنترل آرایش ، کنترل مقاوم ، زیردریایی های بدون سرنشین