ناشر تخصصی کنفرانس های ایران

لطفا کمی صبر نمایید

Publisher of Iranian Journals and Conference Proceedings

Please waite ..
ناشر تخصصی کنفرانسهای ایران
ورود |عضویت رایگان |راهنمای سایت |عضویت کتابخانه ها
عنوان
مقاله

Combined Neural Network Feedforward and RISE Feedback Control Structure for a 5 DOF Upper-limb Exoskeleton Robot with Asymptotic Tracking

سال انتشار: 1393
کد COI مقاله: JR_JACR-6-1_005
زبان مقاله: انگلیسیمشاهده این مقاله: 369
فایل این مقاله در 16 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

خرید و دانلود فایل مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای 16 صفحه است به صورت فایل PDF در اختیار داشته باشید.
آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

مشخصات نویسندگان مقاله Combined Neural Network Feedforward and RISE Feedback Control Structure for a 5 DOF Upper-limb Exoskeleton Robot with Asymptotic Tracking

Marzieh Yazdanzad - Department of Electrical and Computer Engineering, Noshirvani Univ. of Technology, Babol, Iran
Alireza Khosravi - Department of Electrical and Computer Engineering, Noshirvani Univ. of Technology, Babol, Iran
Reza Ghaderi - Department of Control Engineering, Shahid Beheshti Univ., Tehran, Iran
Pouria Sarhadi - Department of Electrical and Computer Engineering, Noshirvani Univ. of Technology, Babol, Iran

چکیده مقاله:

Control of robotic systems is an interesting subject due to their wide spectrum applications in medicine, aerospace and other industries. This paper proposes a novel continuous control mechanism for tracking problem of a 5-DOF upper-limb exoskeleton robot. The proposed method is a combination of a recently developed robust integral of the sign of the error (RISE) feedback and neural network (NN) feed-forward terms. The feed-forward NN learns nonlinear dynamics of the system and compensates for uncertainties while the NN approximation error and nonlinear bounded disturbances are overcome by the RISE term. Typical NN-based controllers generally result in uniformly ultimately bounded (UUB) stability due to the NN reconstruction error. In this paper to eliminate this error and achieve asymptotic tracking, the RISE feedback term is integrated into the NN compensator. Finally, a comparative study on the system performance is conducted between the proposed control strategy and two other conventional control methods. Simulation results illustrate the effectiveness of the proposed method.

کلیدواژه ها:

Robust integral of the sign of the error (RISE) feedback ، Neural network (NN) ، Feed-forward compensation ، 5-DOF upper-limb exoskeleton robot ، Asymptotic tracking

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

کد یکتای اختصاصی (COI) این مقاله در پایگاه سیویلیکا JR_JACR-6-1_005 میباشد و برای لینک دهی به این مقاله می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:

https://civilica.com/doc/488456/

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
Yazdanzad, Marzieh and Khosravi, Alireza and Ghaderi, Reza and Sarhadi, Pouria,1393,Combined Neural Network Feedforward and RISE Feedback Control Structure for a 5 DOF Upper-limb Exoskeleton Robot with Asymptotic Tracking,https://civilica.com/doc/488456

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (1393, Yazdanzad, Marzieh؛ Alireza Khosravi and Reza Ghaderi and Pouria Sarhadi)
برای بار دوم به بعد: (1393, Yazdanzad؛ Khosravi and Ghaderi and Sarhadi)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مدیریت اطلاعات پژوهشی

صدور گواهی نمایه سازی | گزارش اشکال مقاله | من نویسنده این مقاله هستم
این مقاله در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:

اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

مقالات مرتبط جدید

به اشتراک گذاری این صفحه

اطلاعات بیشتر درباره COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.

پشتیبانی