کنترل غیرخطی یک دسته رباتهای زیرسطحی بااستفاده ازمنطق فازی و بهره گیری ازتوابع پتانسیل برای حلقه زدن اطراف یک سکوی دریایی

محیط دریا با توجه به پیچیدگیها و مخاطرات و همچنین منابعی که در آن موجود است همواره از چالش های مهم برای محققان این زمینه به شمار می رود. از جمله ی این زمینه ها می توان به رباتیک توده ای اشاره کرد که می تواند کاربردهای فراوانی از جمله بازرسی سازههای فراساحل داشته باشد. با پیشرفت مباحث مربوط به رباتیک توده ای و زمینههای پیاده سازی این تکنولوژی، روشهای متفاوتی برای کنترل تودههای رباتیکی ارائه گردیده است. امروزه استفاده از منطق فازی در بسیاری از تکنولوژیهای پیشرفته رواج پیدا کرده است که یکی از مهمترین این حوزه ها کنترل است. در این مقاله، روشی جدید برای کنترل گروهی از AUV ها ارائه گردیده تا حرکت گروهی را با موفقیت انجام دهند. به گونه ای که در ابتدا سه متحرک زیرسطحی از موقعیت اولیه تصادفی رها شده و در یک نقطه تجمع می کنند و سپس به دور یک هدف دریایی حلقه میزنند. در این روش از تابع پتانسیل جاذبه دافعه ی فازی استفاده گردیده است. بدین صورت که ابتدا با استفاده از منطق فازی و تئوری گراف مسیر مطلوب برای متحرک های زیر سطحی تولید می شود و در گام بعدی با استفاده از روش کنترل غیرخطی ارائه شده، متحرک مسیر مطلوب مذکور را دنبال می - کند. همچنین برای شبیه سازی مانع از منطق فازی بهره گرفته شده تا از برخورد با آن جلوگیری شود. همچنین برای تولید زاویه یاو مطلوب با استفاده از خروجی موتور استنتاج فازی، یک روش تحلیلی ارائه گردیده تا مشکلات تحلیلی ممکن به حداقل برسد. نتایج تحلیلی برای بررسی پایداری سیستم کنترلی نیز آورده شدهاند. در نهایت یک نمونه شبیه سازی برای تأیید نتایج تحلیلی ارائه شده است