طراحی سیستم کنترلی برای هدایت و حفظ شناوردرمسیرمطلوب

طراحی سیستم هدایت شناور همواره ازچالش های مهم درزمینه کنترل شناورها محسوب میشود داشتن دینامیک غیرهولونوم ازمسائلی بوده که چنین چالشهایی را درزمینه های دریایی پررنگ تر نموده است درواقع دینامیک خاصی که برمتحرکهای دریایی حاکم است و همچنین کمتر ازبودن تعدادمحرک ها ازدرجات آزادی مشکلات خاصی را پیشروی مهندسین کنترل قرارمیدهد دراین مقاله مبحث تعقیب مسیرشناور بااستفاده ازدوابزار کنترلی مورد بررسی قرارگرفته است که به ترتیب عبارتنداز نیروی Surge و ممان Yaw همچنین شناور مورد بررسی فاقد تراتسرهای عرضی می باشد و تنها ازسکان و پروانه میتوان برای کنترل آن استفاده کرد ابتدا معادلات حاکم برمانورشناور بدست آمده و درگام بعدی ازترمهای غیرضروری صرفنظر شدها ست همچنین اغتشاشات خارجی نظیر باد و جریانهای دریایی نادیده گرفته شده اند و تنها نیروی خارجی لحاظ گردیده است درپایان نیز بابهره گیری ازروشBackstepping مسئله کنترلی حل گردیده و معادلات خطای سیستم به سمت صفرهمگرا شدها ست همچنین کارایی کنترلر بااستفاده ازشبیه سازی درنرم افزار MATLAB Simulink بررسی شد

کلیدواژه ها:

تعقیب مسیر ، کنترل شناور ، سیستم غیرخطی ، شبیه سازی ، اغتشاشات خارجی