بررسی سینماتیک معکوس پای مصنوعی فعال به کمک شبکه عصبی

قطع عضو در افراد همواره سبب ایجاد مشکلات، روحی، اقتصادی و اجتماعی می گردد. از آنجایی که رفع این مشکل یک نیاز حیاتی برای شخص دچار قطع عضو می باشد، همواره سعی درایجاد مکانیزم های جدیدی در جهت بهبود عملکرد اعضای مصنوعی بوده است. در این مقاله یک ربات با محرک کابلی به عنوان ابزاری در زمینه ایجاد حرکت با بیشترین تطابق برای یک عضو مضنوعی زیر زانو در نظر گرفته شده است. در طراحی این مکانیزم مزایایی چون ایجاد حرکت در دو محور، ایجاد حرکتی نرم برای شخص دچار قطع عضو و همچنین ارزان و سبک بودن عضو مصنوعی در نظر گرفته شده است. در ابتدا به معرفی عضو مصنوعی طراحی شده می پردازیم، سپس به محاسبه روابط سینماتیک معکوس حاکم بر سیستم پرداخته و در نهایت به بررسی سینماتیک معکوس از طریق شبکه های عصبی مصنوعی می پردازیم.

کلیدواژه ها:

اعضای مصنوعی ، شبکه عصبی مصنوعی ، سینماتیک معکوس ، ربات های کابلی