تعیین پیکربندی بهینه روباتهای ابر افزونه ای با استفاده از روش تغییراتی وشبکه عصبی موجکی

روباتهای ابر افزونه ای دارای درجات آزادی بالا هستند و از قابلیت تحرک چشمگیری برخوردارند. دراین مقاله روشی موثر برای تعیین پیکربندی بهینه و نتیجتا سینماتیک وارون این نوع رباتها ارائه می شود که دران از منحنی انعطاف پاذیری به نام منحنی قامت استفاده شده است. ابتدا با بکارگیری این منحنی و استفاده از روش حساب تغییرات، معادلات حاکم استنتاج می شوند و سپس به کمک روش حساب تغییرات، معادلات حاکم استنتاج می شوند و سپس به کمک روش عددی حرکت با آهنگ ظریف به تعیین پیکربندی بهینه این نوع ربات پرداخته می شود . بهینه سازی پیکربندی وبات با توجه به قیود کاری و مینیمم کردن ترکیب وزن داری از خمیدگی منحنی قامت انجام می شود. روابط حاکم بر مساله شامل یکسری معادلات دیفرانسیلی است که حل انها زمانبر میباشد. بنابراین ضمن حفظ دقت، جهت کاهش دادن مدت زمان محاسبات، با استفاده از داده های حاصل از روش عددی حرکت با آهنگ ظریف، یک شبکه عصبی که بر مبنای موجک ها طراحی گردیده، تربیت و برای حل سینماتیک وارون روباتهای ابر افزونه ای استفاده شده است. نتایج حاصل، کارایی خوب موجک ها را در طراحی شبکه، جهت حل سینماتیک وارون این نوع روباتها نشان می دهند.

کلیدواژه ها:

روبات ابرافزونه ای ، پیکربندی بهینه ، شبکه های عصبی