مسیر حرکت بازوی ربات 2 درجه آزادی با استفاده از الگوریتم ژنتیک

سال انتشار: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 729

فایل این مقاله در 10 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

این مقاله در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ELEMECHCONF03_0171

تاریخ نمایه سازی: 9 مرداد 1395

چکیده مقاله:

همانطور که در این مقاله جهت تولید مسیر حرکت یک ربات صفحه ای از روش نقطه به نقطه براساس الگوریتم ژنتیک استفاده شده است. تابه هزینه پیشنهادی شامل میزان تغییر زوایای مفاصل، مدت زمان و مسافت طی شده توسط بازوی ربات می باشد. مسیر حرکت تولید شده طوری است که از حداکثر گشتاور اعمالی مفروض تجاوز نکرده و با مانع برخورد نمی کند. برای جلوگیری از پیکربندی تکین بازوی ربات نیز از سینماتیک مستقیم ربات استفاده شده است. نتایج شبیه سازی نشان دهنده عملکرد موثر روش پیشنهادی برای مسیریابی حرکت بازوی ربات می باشد.

نویسندگان

رضا آذرافزا

استادیار، مجتمع دانشگاهی مواد و فرآنیدهای ساخت، دانشگاه صنعتی مالک اشتر

خرم احمدزاده

کارشناس ارشد مکانیک، دانشگاه آزاد اسلامی واحد سنندج

مجید قدیمی

کارشناس ارشد مکانیک، دانشگاه صنعتی مالک اشتر

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • Peter Zentan _ Constant Kinetic Energy Robot Trajectory Planning ", ...
  • E.J. Solteiro Pires & J.A. Tenreiro Machado, " A Ga ...
  • Devendra P. Grag, & Manish Kumar, "Optimization Techniques Applied To ...
  • S.G. Yue, D. Henrich, X. L. Xu, & S.K. Toss, ...
  • Lung-Wen T. "Robot Analysis, the Mechanism of Serial and Parallel ...
  • S.G. Yue, D. Henrich, X. L. Xu, & S.K. Toss, ...
  • aupt R.L., Haupt S.E., "Practical Genetic Algorithms, John Wiley& Sons, ...
  • نمایش کامل مراجع