طراحی و شبیه سازی سیستم موقعیت یابی خودکار پرنده های بدون سرنشین بر مبنای تصاویر حسگر تصویر برداری

در این مقاله سیستم موقعیت یابی بهنگام، جهت ناوبری خودکار بالگرد بدون سرنشین مبتنی بر بینایی ماشین طراحی و شبیه سازی شده است. این سیستم موقعیت یابی به روش ناوبری نقطه ی ور طرح ریزی شده است. در این روش با استفاده از معادلات دیفرانسیل، موقعیت فعلی از موقعیت قبلی بدست می آید. در طراحی این سیستم تنها از دو حسگر تصویر برداری استفاده شده است. برای دست یابی به معادلات و زاویه، دو حسگر را در هندسه ی تایین شده، نسبت به هم قرارداده ایم. سپس نتایج بدست آمده را در نرم افزار processing به صورت بهنگام با حرکت سیستم، ثبت می کنیم. این نتایج با کمترین خطای میانگین % Emax=13/52 بدست آمده اند. که حاکی از دنبال کردن مسیر توسط این سیستم موقعیت یابی با حداقل خطا می باشد.

کلیدواژه ها:

پرنده های بدون سرنشین ، بالگرد ، ناوبری خودکار ، ناوبری نقطه ی کور ، بینایی ماشین ، حسگر تصویر برداری