کنترل دینامیکی ربات آرتروز جهت راه رفتن انسان با استفاده از رویکرد فازی مودلغزشی

سال انتشار: 1397
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 555

فایل این مقاله در 9 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

MRMECH01_045

تاریخ نمایه سازی: 26 مرداد 1397

چکیده مقاله:

امروزه طراحی و ساخت تجهیزات توان بخشی از مهم ترین فعالیت های مهندسین می باشد که میتواند بسیاری از ضایعات و ناتوانایی متعدد را مرتفع سازد و زندگی دوباره را به بیماران برگرداند. تجهیزات توانبخشی بطورکلی مجموعه ای از مکانیزم های مکانیکی می باشند که جای خالی عضو بدن را پر میکنند و باعث کمکرسانی به فرد بیمار شده و فرد بیمار را از بسیاری از حوادث و ناتوانایی های دیگر دور می سازد. در این تحقیق هدف اصلی طراحی یک ربات 2 لینکی برای یک فرد مبتلا به آرتروز پا بوده بطوریکه فرد مبتلا را در حالت تعادل نگه دارد و از ناپایداری حفظ نماید. این ربات 2 لینکی بصورت غیرخطی مدل سازی شده و سپس برای هر لینک ماهیچه های غیرخطی تعبیه شده که نقش اکچیتور را ایفا مینمایند و در نهایت جهت حفظ و کنترل توان فرد بیمار از کنترلگر فازی – مودلغزشی بهره مند شده است بطوری که فرد را در برابر نوسانات و اغتشاشات خارجی پایدار میکند.

نویسندگان

فاطمه نوری مومنی

دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی پزشکی، گرایش توانبخشی،دانشکده مهندسی پزشکی، دانشگاه آزاد اسلامی واحد الکترونیکی،

مجتبی حسنلو

کارشناس ارشد مکانیک، گرایش طراحی کاربردی، دانشکده مکانیک، دانشگاه گیلان،

محمد نیکخو

استادیار گروه بیومکانیک،دانشکده مهندسی پزشکی، دانشگاه آزاد اسلامی واحد علوم و تحقیقات تهران،