کنترل مسیر ربات کواد روتوربا استفاده از کنترل کننده فازی T-S نوع 2

یکی از پیکربندیهای عمودپرواز که امروزه بسیار مورد توجه قرار گرفته است، پیکربندی کوادروتور( Quadrotor ( است. این وسیله پرنده بدون سرنشین، دارای چهار موتور است. کنترل و پایداری اینوسیله پرنده با تغییر دور موتورها امکانپذیر می شود. قابلیت مانورپذیری بالا، سادگی ساخت و هزینه تعمیر و نگهداری پایین و صدای پایین پرنده و ...، از مزایای منحصر به فرد این پرنده است. در این مقاله،یک کنترل کننده فازی T-S ، نوع 2 برای ربات بدون سرنشین کواد روتور طراحی شده است. مدل سیستم فازی مورد استفاده در قسمت اول شامل مجموعههای فازی نوع 2 و قسمت دوم شاملمجموعهای از اعداد است. در این روش، ورودی کنترل کننده فازی شامل خطا و مشتق خطا است و خروجی برای حرکات پایه کواد روتور طراحی شده است.هدف اصلی این مقاله افزایش سرعت رسیدن به نقطه مطلوب برای زمان واقعی و برنامه های کاربردی است. در نهایت نتایج دو کنترلر فازی نوع 1 و نوع- - 2 نیز با هم مقایسه شده است.

کلیدواژه ها:

کنترلر فازی نوع 1 ، کنترلر فازی نوع 2 ، کواد روتور ، مسیر حرکت ، مدل دینامیکی