کنترل مقاوم شکل دهی گروه کوادروتور بروش ساختار متغیر مرتبه بالا

در این مقاله، مدل غیرخطی کوادروتور با ملاحظه دینامیک موتورها با روش مد لغزشی مرتبه بالا کنترل می شود. جهت تخمین حالت های نویزی، رویتگری بر پایه مد لغزشی مرتبه بالا طراحی شده است. سپس شکل دهی گروه باسه کوادروتور با رویکرد پیشرو-پیرو غیرمتمرکز طراحی و شبیه سازی شده است. در روش های مرسوم، جهت استخراج سیگنال کنترل با مسئله سینگولاریتی یا تکنیکی در ماتریسشکل دهی روبه رو می شویم که برای رفع این چالش راهکار جدید شکل دهی با روبات های جلویی ارائه شده است. پایداری مجانبی کنترل مبتنی بر مدهای مرتبه اول و بالا با تابع لیاپانوف اثبات شده است. شبیه سازی روش پیشنهادی نشان از برتری و قابل قبول بودن آن دارد.

کلیدواژه ها:

پایداری لیاپانوف ، پیشرو-پیرو ، غیرمتمرکز ، مود لغزشی مرتبه بالا ، کنترل شکل دهی کوادروتور