کنترل کننده پایدارسازمقاوم برای کوادروتور بانامعینی پارامتری مبتنی برمدلغزشی مرتبه بالا

سال انتشار: 1393
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 929

فایل این مقاله در 12 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

RDERI02_043

تاریخ نمایه سازی: 11 اردیبهشت 1394

چکیده مقاله:

این مقاله کنترل کننده پایدارساز مقاوم جدیدی برای کوادروتور بانامعینی پارامتری مبتنی برمدلغزشی مرتبه بالا ارایه میدهد سیستم کودروتور ازدوزیرسیستم موقعیت x y z ووضعیت Φ,θ,Ψ تشکیل شده است الگوریتم کنترل مدلغزشی ارایه شده که برپایه تئوری پایداری لیاپانوف استوار است جهت پایدارسازی زیرسیستم وضعیت کودروتور طراحی شده اند ا ثبات همگرایی مجانبی بودن و پایداری زمان محدود آن بگونه ای که مدت زمان رسیدن مسیرهای سیستم به نقطه تعادل بادقت دلخواه و قابل تنظیم باشد انجام شده است نتایج شبیه سازی نشان میدهند که کنترل کننده پیشنهادی علاوه برحذف چترینگ دقت و مقاومت بیشتری نسبت به کنترل کننده مدلغزشی متعارف درمواجهه با سیستم های غیرخطی نامعین دارد

کلیدواژه ها:

پایدارسازی کوادروتور ، کنترل کننده مقاوم مدلغزشی مرتبه بالا ، شبیه سازی ، مدلسازی

نویسندگان

ساسان جهانگیری

سرپرست و عضوالکترونیک گروه رباتیک +EMC دانشگاه آزاد اسلامی واحد اسلامشهر

نادر جمالی صوفی املشی

عضو گروه کنترل رباتیک EMC+ دانشگاه آزاد اسلامی واحد اسلامشهر

بهاره خلیلی

عضو گروه کامپیوتر رباتیک EMC+ دانشگاه آزاد اسلامی واحد اسلامشهر

احسان جعفری

عضومکانیک گروه رباتیکEMC+دانشگاه آزاد اسلامی واحد اسلامشهر

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • Author, A., Author, B., and Author, C., 1994. "Article Title? ...
  • Author, A., 1986. Book Name. Publisher Name, Address. ...
  • A. Bemporad, C. Rocchi, "Decentralized Hybrid Model Predictive Control of ...
  • T. Madani and A. Benallegue, "Backstepping Control for a Quadrotor ...
  • Hoffmann, G. M., Huang, H., Waslander, S. L., and Tomlin, ...
  • M. Bouchoucha, S. Seghour, H. Osmani, M. Bouri, _ Integral ...
  • L. R. Garcia Carrillo, E. Rondon, A. Sanchez, A. Dzul, ...
  • , Publisher: Springer, pp. 103-118, 2010 ...
  • Samarathunga L.M.D. Rangajeeva, James F. Whidborne, "Linear Parameter Varying Control ...
  • Quad-Rotor Using Vision, ; Journal of Intelligent 4, Publisher: Springer, ...
  • Samir Bouabdallah and Roland Siegwart, "Backstepping and Sliding-mode Techniques Applied ...
  • Tommaso Bresciani, "Modelling, Identification and Control of a Quadrotor, Master ...
  • H. Khalil, Nonlinear Systems, chapters (12-14), 3rd ed. Prentice Hall, ...
  • A. Levant. Principles of 2-sliding mode design. Automatica, 43:576-586, 2007. ...
  • Samir Bouabdallah and Roland Siegwart, "Backstepping and Sliding-mode Techniques Applied ...
  • Tommaso Bresciani, "Modelling, Identification and Control of a Quadrotor, Master ...
  • نمایش کامل مراجع