مقایسه روشهای غیرخطی کنترل وضعیت کوادروتور

سال انتشار: 1393
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,200

فایل این مقاله در 11 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

RDERI02_042

تاریخ نمایه سازی: 11 اردیبهشت 1394

چکیده مقاله:

کوادروتور نوعی پرنده بدون سرنشین عمود پرواز می باشد که برای بلندشدن و فرودامدن به فضای کمتری نیاز دارد واین امر مزیتی بزرگ محسوب میشود سیستم های عمود پرواز ازلحاظ دینامیکی ناپایدارند و بنابراین کنترل آنها دشوار می باشددراین مقاله الگوریتم های کنترل برمبنای زیرسیستم زاویه ای کوادروتور ارایه میگردد چهارروش کنترل غیرخطی شامل روش قدیمی تناسبی - مشتق گیر روش خطی سازی بازخورد برگشت به عقب و روش مودلغزشی برای کنترل وضعیت پرنده موردارزیابی قرارمیگیرد پس ازآن برای انتخاب بهترین روش به مقایسه این کنترل کننده ها می پردازیم درنهایت نشان داده میشود که روش برگشت به عقب مناسب می باشد زیرا علاوه براینکه نسبت به سایرروشها سرعت همگرایی بهتری دارد فرمان کنترلی بدون نوسان خواهد بود

کلیدواژه ها:

نویسندگان

فاطمه جمال دوست

دانشجودانشگاه صنعتی مالک اشتر

محمد رضایی

استادیار دانشگاه صنعتی مالک اشتر

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • 1. G. M. Hoffmann et al, "Quadrotor helicopter flight dynamics ...
  • 2. Tammaso Bresciani, "Modeling , Identification And Control Of a ...
  • I.Can Dikmen, Aydemir Arisony, Hakan Temeltas, ،" Attitude Control of ...
  • S.Bouabdallah, and R.Siegwart, _ Design and Control of a Miniature ...
  • Samir Bouabdallah, " Backstepping and Sliding-mode Techniques Applied to an ...
  • Lorenzo Pollini, Alessandra Metrangolo, " Simulation and Robust Backstepping Control ...
  • نمایش کامل مراجع