طراحی رویتگر غیر خطی با استفاده از الگوریتم فراپیچش

در بسیاری از روش های کنترل غیرخطی از قبیل فیدبک خطی ساز برای ساختن سیگنال کنترلی نیاز به تمامی متغیرهای حالت است. اغلب در کاربردهای واقعی اندازه گیری تمامی متغیرهای حالت امکان پذیر نبوده و یا از نظر اقتصادی مقرون به صرفه نیست. در این موارد تخمین متغیرهای حالت برای استفاده در کنترل کننده الزامی است. سیستمی که متغیرهای حالت آن تخمینی از متغیرهای حالت سیستم اصلی باشند را رویت گر می نامند. طراحی رویتگر برای سیستم های خطی از روش های مختلف قابل انجام است، اما در سیستم های غیرخطی به سادگی صورت نمی گیرد. یک روش برای طراحی رویتگر غیرخطی، استفاده از تئوری مد لغزشی می باشد. این روش برای تخمین متغیرهای حالت سیستم های غیرخطی نامعین مناسب است. اما بدلیل رخ دادن چترینگ، کارایی آن به شدت کاهش می یابد. برای هموار کردن چترینگ، روش هایی همچون روش تقریب پیوسته در لایه ی مرزی باریک وجود دارد که به کاهش دقت منجر می شود. در این مقاله برای جلوگیری از چترینگ و همچنین کاهش دقت از تئوری مد لغزشی مرتبه دوم فراپیچش برای طراحی رویتگر غیرخطی استفاده می گردد

کلیدواژه ها:

رویت گر ، سیستم های غیر خطی نامعین ، پدیده چترینگ ، مدلغزشی مرتبه دوم ، الگوریتم فراپیچش