کنترل پیش بین غیر خطی ربات متحرک دو چرخ

سال انتشار: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 567

فایل این مقاله در 10 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

DCEAEM02_402

تاریخ نمایه سازی: 30 بهمن 1394

چکیده مقاله:

کنترلگر غیر خطی، کنترلگری است با پارامترهای قابل تنظیم همراه با مکانیزمی برای تنظیم پارامتر، در این مقاله به بررسی روش کنترل تطبیقی در طراحی کنترلکنندههای پیشبین مبتنی بر مدل خطی پرداخته خواهد شد. هرچند روشهایمدلسازی غیرخطی متنوع دیگری نیز در این زمینه وجود دارد و در بسیاری از کاربردهای صنعتی از ترکیب روشهای مختلف استفاده میشود. ضمن اینکه در بعضی از فرآیندها باتوجه به نوع فرآیند این مدلها تا حدودی ساده میشوند و در برخی دیگر، از مدل پیچیده استفاده میشود. اما آنچه در طراحی کنترل پیشبین مهم است، علاوه بر اینکه مدل مورد نظرباید تعیین کننده رفتار فرآیند باشد، میزان دقت و سرعت روشهای تخمین و شناسایی و همچنین، بهینهسازی بر اساس مدل خطی بهدستآمده است در این روش است که تأثیر بسزایی در عملکرد مناسب کنترلکننده دارد. در ادامه، نحوه پیادهسازی کنترل پیشبین برای ربات متحرک بهتفصیل شرح داده خواهد شد و شبیهسازی و تحلیل نتایج بر روی آن صورت خواهد گرفت

کلیدواژه ها:

ربات متحرک ، معادلات سینماتیکی ، کنترل کننده غیر خطی

نویسندگان

امین صفدرزاده

دانشجوی کارشناسی ارشد،گروه مهندسی مکانیک، دانشگاه آزاد اسلامی کرج،

ابوالفتح نیک رنجبر

استادیار،گروه مهندسی مکانیک، واحد کرج، دانشگاه آزاد اسلامی کرج، ایران

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • Sadhu khan, D2004و Autonomous Ground Vehicle Terrain Classification using Internal ...
  • Model Predictive Control System Design and و2009 [2] Wang Li. ...
  • Clarke D, 1994, Advance in model-based predictive control, oxford university ...
  • Liu XI, Liu JI, Zhen JI, 2007 .Neuro-fuzzy power plant ...
  • Zigong Zhang, Dongguan, 2012, Adaptive Tracking Control Algorithm for Picking ...
  • Wang Li. 2009, Model Predictive Control System Design and Imp ...
  • Clarke D, 1994, Advance in model-based predictive control, oxford university ...
  • Help matlap, Search for linearization, Lpv ...
  • نمایش کامل مراجع