کنترل پیش بین غیر خطی ربات متحرک دو چرخ

کنترلگر غیر خطی، کنترلگری است با پارامترهای قابل تنظیم همراه با مکانیزمی برای تنظیم پارامتر، در این مقاله به بررسی روش کنترل تطبیقی در طراحی کنترلکنندههای پیشبین مبتنی بر مدل خطی پرداخته خواهد شد. هرچند روشهایمدلسازی غیرخطی متنوع دیگری نیز در این زمینه وجود دارد و در بسیاری از کاربردهای صنعتی از ترکیب روشهای مختلف استفاده میشود. ضمن اینکه در بعضی از فرآیندها باتوجه به نوع فرآیند این مدلها تا حدودی ساده میشوند و در برخی دیگر، از مدل پیچیده استفاده میشود. اما آنچه در طراحی کنترل پیشبین مهم است، علاوه بر اینکه مدل مورد نظرباید تعیین کننده رفتار فرآیند باشد، میزان دقت و سرعت روشهای تخمین و شناسایی و همچنین، بهینهسازی بر اساس مدل خطی بهدستآمده است در این روش است که تأثیر بسزایی در عملکرد مناسب کنترلکننده دارد. در ادامه، نحوه پیادهسازی کنترل پیشبین برای ربات متحرک بهتفصیل شرح داده خواهد شد و شبیهسازی و تحلیل نتایج بر روی آن صورت خواهد گرفت

کلیدواژه ها:

ربات متحرک ، معادلات سینماتیکی ، کنترل کننده غیر خطی