کنترل پیش بین خطی ربات متحرک دو چرخ

سال انتشار: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 724

فایل این مقاله در 9 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

DCEAEM02_401

تاریخ نمایه سازی: 30 بهمن 1394

چکیده مقاله:

در این مقاله از رویکرد کنترل پیشبین برای کنترل موقعیت و جهتگیری ربات متحرک استفاده شده است. کنترل مدل پیشبین با برخورداری از معادلات پیشبین و تعیین قانون کنترل بهینه با حداقل نمودن تابع هزینه کنترلی و همچنین، امکان در نظر گرفتن قیودمربوط به سیگنالهای کنترلی، گزینه مناسبی برای جبران سازی موقعیت و جهتگیری ربات متحرک میباشد. به منظور طراحی کنترلکننده، سه الگوریتم در نظر گرفته میشود. در ابتدا، با در اختیار داشتن معادلات غیرخطی سینماتیکی ربات متحرک، فرمولبندی معادلات پیشبین، موقعیت و جهتگیری ربات انجام میشود و سپس با تعریف مناسب تابع هزینه و بهینهسازی آندر حالت نامقید یا مقید، ابتدا نرخ تغییرات سیگنالهای کنترلی و سپس، سرعتهای خطی و زاویهای تعیین میشوند. در الگوریتم دوم، با در نظر گرفتن مدل فضای حالت خطی ربات کهاز معادلات ژاکوبین آن استخراج و فرمول بندی معادلات پیشبین خروجی ارائه میشود. الگوریتم سوم، با استفاده از دینامیک خطی متغیر با زمان که در واقع به فرم فضای حالت خطی زمان گسسته با ماتریسهای حالت و ورودی متغیر با زمان میباشد، طراحی کنترل پیشبین صورت میگیرد و عملکرد آنها از دیدگاه سرعت همگرایی، خطای ردیابی، تغییرات و دامنه سیگنالهای کنترلی مورد بررسی قرار میگیرد

کلیدواژه ها:

ربات متحرک ، معادلات سینماتیکی ، کنترل مدل پیشبین خطی ، ربات متحرک دو چرخ

نویسندگان

امین صفدرزاده

دانشجوی کارشناسی ارشد،گروه مهندسی مکانیک، دانشگاه آزاد اسلامی کرج،

ابوالفتح نیک رنجبر

استادیار،گروه مهندسی مکانیک، واحد کرج، دانشگاه آزاد اسلامی کرج، ایران

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • Sadhu khan, D.2004و Autonomous Ground Vehicle Terrain Classification using Internal ...
  • Wang Li. 20099 Model Predictive Control System Design and Imp ...
  • Clarke D, 1994, Advance in model-based predictive control, oxford university ...
  • Liu XI, Liu JI, Zhen JI, 2007 .Neuro-fuzzy power plant ...
  • Zigong Zhang, Dongguan, 2012, Adaptive Tracking Control Algorithm for Picking ...
  • Wang Li. 2009, Model Predictive Control System Design and Imp ...
  • Clarke D, 1994, Advance in model-based predictive control, oxford university ...
  • Help matlap, Search for linearization, Lpv ...
  • نمایش کامل مراجع