ناشر تخصصی کنفرانس های ایران

لطفا کمی صبر نمایید

Publisher of Iranian Journals and Conference Proceedings

Please waite ..
ناشر تخصصی کنفرانسهای ایران
ورود |عضویت رایگان |راهنمای سایت |عضویت کتابخانه ها
عنوان
مقاله

حل سینماتیک وارون روباتهای دارای ابرافزونگی درجات آزادی به کمک شبکه عصبی موجکی

سال انتشار: 1387
کد COI مقاله: ISME16_379
زبان مقاله: فارسیمشاهده این مقاله: 1,180
فایل این مقاله در 8 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

خرید و دانلود فایل مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای 8 صفحه است به صورت فایل PDF در اختیار داشته باشید.
آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

مشخصات نویسندگان مقاله حل سینماتیک وارون روباتهای دارای ابرافزونگی درجات آزادی به کمک شبکه عصبی موجکی

سیدعلی اکبر صفوی - دانشیار - دانشگاه شیراز - دانشکده مهندسی - بخش مهندسی برق
عیدی نعمت اللهی - دانشجوی دکتری - دانشگاه شیراز - دانشکده مهندسی - بخش مهندسی مکانیک
محمدعلی حاج عباسی - استادیار دانشگاه کرمان، دانشکده مهندسی، بخش مهندسی مکانیک

چکیده مقاله:

در اینمقاله، روشی کارامد برای حل مساله سینماتیک وارون روباتهای دارای ابرافزونگی درجات آزادی ارائه می شود. این روش بر اساس منحنی انعطاف پذیری که جنبه های تمام نمای هندسی بازوی مکانیکی روبات را در بر می گیرد و منحنی قامت نامیده میشود، پایه گذاری شده است. با استفاده از مودهای فرضی برای شکل منحنی قامت ، حل سینماتیک وارون در دو حالت انجام میشود. درحالت اول با استفاده از دو مود، حل به صورت تحلیلی بدست می اید. درحالت دوم جهت افزایش فضای کاری روبات با پیشنهاد چهار مود به حل سینماتیک وارون اقدام کرده ولی بدلیل پیچیدگی مساله، حل تحلیلی امکان پذیر نیست. بنابراین روش عددی حرکت با اهنگ ظریف برای این منظور بکار برده شده است . با بررسی نتایج، مزایا و معایبی از نظر دقت و مدت زمان لازم برای انجام محاسبات واضح می شوند. به منظور استفاده از دقت مناسب و همچنین کاهش دادن مدت زمان محاسبات که در کنترل روباتها اهمیت خاصی دارد، از یک شبکه عصبی که بر مبنای توابع موجکی طراحی گردیده برای حل سینماتیک وارون روباتهای ابر افزونه ای استفاده شده است.

کلیدواژه ها:

ابرافزونگی ، روبات ابرافزونه ای ، سینماتیک وارون ، شبکه های عصبی ، موجک ، منحنی قامت

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

کد یکتای اختصاصی (COI) این مقاله در پایگاه سیویلیکا ISME16_379 میباشد و برای لینک دهی به این مقاله می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:

https://civilica.com/doc/40955/

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
صفوی، سیدعلی اکبر و نعمت اللهی، عیدی و حاج عباسی، محمدعلی،1387،حل سینماتیک وارون روباتهای دارای ابرافزونگی درجات آزادی به کمک شبکه عصبی موجکی،شانزدهمین کنفرانس سالانه بین المللی مهندسی مکانیک،کرمان،،،https://civilica.com/doc/40955

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (1387، صفوی، سیدعلی اکبر؛ عیدی نعمت اللهی و محمدعلی حاج عباسی)
برای بار دوم به بعد: (1387، صفوی؛ نعمت اللهی و حاج عباسی)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :

  • حاج عباسی، نعمت‌الهی، حل سینماتیک وارون روباتهای دارای ابرافزونگی درجات ...
  • V. V. Anderson and R. C. Horn, Tensor-arm Manipulator design, ...
  • Pyung H. Chang, A Closed-Form Solution for Inverse Kinematics of ...
  • Gregory S. Chirikjian and Joel W.Burdick, A modal approach to ...
  • Fernando B.M. Duarte and J.A.Tenreiro Machado, Kinematic optimization of redundant ...
  • Farbod Fahimi, Hashem Ashrafiuon, and C. Nataraj, An Improved Inverse ...
  • Uberle, M. Mock, N. Buss, M, VISHARD1 0, anovel hyp ...
  • A. Ramadane- Cherif, D.Y. Meddah, V .Perdereau and M. Drouin, ...
  • Gravagne, I.A. Walker, I.D., Kinematic trans formations for remotely- actuated ...
  • Mol i na-Vilaplana, J . L. P edreno -Molina and ...
  • H. Moghbelli, A. Rahideh, A.A.Safavi, ،Vector Control of Induction Machines ...
  • A.A. Safavi, J.A. Romagnoli, " Application of wavelet-based neural networks ...
  • S.G. Mallat, A theory for mul ti-resolution signal decompos ition: ...
  • I. Daubechies, Ten Lectures on Wavelets, IAM, Ph iladelphia, PA, ...
  • مدیریت اطلاعات پژوهشی

    صدور گواهی نمایه سازی | گزارش اشکال مقاله | من نویسنده این مقاله هستم
    این مقاله در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:

    اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

    علم سنجی و رتبه بندی مقاله

    مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
    نوع مرکز: دانشگاه دولتی
    تعداد مقالات: 18,122
    در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

    مقالات پیشنهادی مرتبط

    مقالات مرتبط جدید

    به اشتراک گذاری این صفحه

    اطلاعات بیشتر درباره COI

    COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

    کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.

    پشتیبانی