ناشر تخصصی کنفرانس های ایران

لطفا کمی صبر نمایید

Publisher of Iranian Journals and Conference Proceedings

Please waite ..
CIVILICAWe Respect the Science
ناشر تخصصی کنفرانسهای ایران
عنوان
مقاله

Locating Mobile Robot at the Presence of Color Noise Based On Fuzzy and Extended Kalman Filter with Various Approximations of Process Noise Covariance Matrix

سال انتشار: 1394
کد COI مقاله: COMCONF01_613
زبان مقاله: انگلیسیمشاهد این مقاله: 471
فایل این مقاله در 20 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

خرید و دانلود فایل مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای 20 صفحه است به صورت فایل PDF در اختیار داشته باشید.
آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

مشخصات نویسندگان مقاله Locating Mobile Robot at the Presence of Color Noise Based On Fuzzy and Extended Kalman Filter with Various Approximations of Process Noise Covariance Matrix

Nasrin Majidi - Department of Electrical Engineering, South Tehran Branch, Islamic Azad University, Tehran,Iran.
Hamid Khaloozadeh - Khajeh Nasir Toosi University of Technology, Tehran, Iran.

چکیده مقاله:

In the present paper, we proposed to employ fuzzy logic and extended Kalman Filter with various approximations of process noise matrix to optimally locate mobile robot at the presence of unknown color noise in system equations and observations vector. Possessing systematic equations of the mobile robot, observations vector is obtained. For simultaneous localization of the mobile robot, it is firstly assumed that state and observations equations are contaminated with white uncorrelated noise with the mean of zero and certain variance. Then, assuming that these white noises have passed through second-order filters, mobile robot localization problem is formulated through considering the resulted color noises. To this end, Extended Kalman Filter has been used to propose localization problem. To implement the mentioned algorithm, process noise covariance matrix can be estimated using various methods (four methods have been employed in the research). On one hand, supposing that there is not so much information regarding process noise covariance matrix, fuzzy logic has been presented to estimate process noise covariance. Based on information received from innovation vector, variance is updated. The results obtained from simulation have been presented in low, average and high variances for all the four employed methods and the proposed localization performance has been investigated based on estimation accuracy.

کلیدواژه ها:

mobile robot, extended Kalman Filter, colored noise, fuzzy logic, process noise covariance matrix

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:

https://civilica.com/doc/404712/

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
Majidi, Nasrin و Khaloozadeh, Hamid,1394,Locating Mobile Robot at the Presence of Color Noise Based On Fuzzy and Extended Kalman Filter with Various Approximations of Process Noise Covariance Matrix,کنفرانس بین المللی یافته های نوین پژوهشی درمهندسی برق و علوم کامپیوتر,تهران,,,https://civilica.com/doc/404712

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (1394, Majidi, Nasrin؛ Hamid Khaloozadeh)
برای بار دوم به بعد: (1394, Majidi؛ Khaloozadeh)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود ممقالهقاله لینک شده اند :

  • Rigatos, Ghttp ://www. sciencedirect c O m/s c ienc e/artic ...
  • Lin, H.-H.. Tsai, C. and Hsu, J.-h. (2008). Ultrasonic localization ...
  • Begum, M, Mann, G. and Gosine, R. (2012). Integrated fuzzy ...
  • Najjarana, H. _ Goldenberg, A. (2007). Real-time motion planning of ...
  • Demirli, K. and Molhim, M. (2004). Fuzzy dynamic localization for ...
  • Leonard, J. and Durrant -Whyte, Hugh. (1991). Mobile robot localization ...
  • Jetto, D, Longhi1, S, and Vitali, D. (1999). Localization of ...
  • Lewis, F. (2008). Optimal and Robust Estimation with dn Introduction ...
  • Gibes, B. (2011). Advanced Kalman Filtering, Least-Squared and Modelling, A ...
  • مدیریت اطلاعات پژوهشی

    صدور گواهی نمایه سازی | گزارش اشکال مقاله | من نویسنده این مقاله هستم

    اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

    علم سنجی و رتبه بندی مقاله

    مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
    نوع مرکز: دانشگاه آزاد
    تعداد مقالات: 9,538
    در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

    مقالات مرتبط جدید

    به اشتراک گذاری این صفحه

    اطلاعات بیشتر درباره COI

    COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

    کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.

    پشتیبانی