مکانیسمی هوشمندبرای کنترل توپولوژی ربات های زیر آبی خود مختار با استفاده از الگوریتم ژنتیک

وسایل نقلیه زیرآبی خودمختار به طور فزاینده در کاربردهای دریایی به منظور به دست آوردن اطلاعات در زیر آب مورد استفاده قرار می گیرند. با کمک الگوریتم های هوشمند کنترل توپولوژی، وسایل نقلیه زیر آبی خودمختار می توانند موقعیت خود را به صورتی تنظیم نمایند که شبکه ی بی سیم زیرابی مطلوب حاصل شود. دقت پایین اطلاعات و محدودیت دانش نسبت به همسایگان ،به طور بالقوه می تواند مختل همگرایی به سمت پوشش فضایی یکنواخت و پایدار باشد. در این مقاله یک روش کنترل توپولوژی بر مبنای یک الگوریتم تکاملی برای وسایل نقلیه ی خود مختار زیر آبی که به صورت شبکه ای از سنسورهای زیر آب عمل می کنند، ارائه می شود. در الگوریتم ارائه شده، هرنود یا استفاده از اطلاعات محدودی که از نودهای همسایه جمع آوری می کند، سرعت و جهت حرکت خود را با هدف حفظ ارتباط و رسیدن به یک توزیع مکانی یکنواخت تعیین می نماید.

کلیدواژه ها:

وسایل نقلیه زیرآب خودمختار ، شبکه سنسورهای بی سیم زیر آب ، کنترل توپولوژی ، الگوریتم های تکاملی