مدل سازی و کنترل محرک پاندول معکوس به همراه شیر سرو پنوماتیکی

در این مقاله از رهیافت کنترل مدرن برای طراحی کنترلر استفاده شده ا ست. در ابتدا، برای آونگ معکوس که تو سط موتور پنوماتیکی خطی رانده می شود، یک مدل دینامیکی غیر خطی در نظر گرفته شده و برای آن معادلات حاکم در فرم فضای حالت بیان شده است. مشاهده گر حالت مرتبه کامل است و به روش جایدهی قطب با معیار قطب های غالب، بسل و ITAE طراحی و مورد بررسی قرار گرفته است. پاسخ به ورودی پله برای سیستم طراحی شده و مقایسه ای بین سیستم های طراحی شده انجام گرفت.

کلیدواژه ها:

کنترل مدرن ، محرک پاندول معکوس ، سیستم پنوماتیکی ، کنترلر و جایدهی قطب