طراحی و پیاده سازی یک ربات سری با دو درجه آزادی و کنترل بهینه ی آن با استفاده از منطق فازی

رباتهای سری نوعی از بازوهای مکانیکی با عملکردی مشابه به دست انسان هستند که معمولاً قابل برنامه ریزی می باشند. اینرباتها، بسته به نوع کاربردشان، به منظور انجام عملیات مختلفی از جمله پرچکاری، جوشکاری، بسته بندی، مونتاژ و ... طراحیشده اند. یکی از مباحثی که در زمینه ی رباتهای سری از اهمیت بالایی برخوردار است و در چند دهه ی اخیر بسیار مورد توجهقرارگرفته است، کنترل مسیر حرکت آنها می باشد. صنایع مختلف جهت کنترل بهینه ی مسیر حرکت، نیاز مبرم و جدی به اطلاع ازآن دارند. در این تحقیق طراحی و پیاده سازی یک ربات سری با دو درجه آزادی و در نتیجه کنترل فازی آن مورد مطالعه قرارمی گیرد. این کنترل کننده ی فازی، در جهت کنترل بهینه ی مسیر حرکت ربات گام برمی دارد. در چنین ربات هایی پیدا کردن مسیربهینه کار وقت گیری خواهد بود که این تحقیق با استفاده از منطق فازی و قوانین حاکم بر آن، بهینه ترین مسیر حرکت ممکن را درزمانی بسیار کم نتیجه خواهد داد. در ادامه، نحوه ی استفاده از جعبه ابزار فازی و پیاده سازی آن در نرم افزار متلب مورد بحث وبررسی قرار خواهد گرفت. ارزیابی نتایج نشان خواهد داد که مدل ایجادشده با سرعت بالاتری نسبت به سایر نمونه های موجود،کنترل بهینه ی مسیر حرکت ربات را در دست می گیرد.

کلیدواژه ها:

بازوی مکانیکی ، بهینه سازی ، منطق فازی ، ربات سری