کنترل کننده فازی- مود لغزشی بازوی روبات دو درجه آزادی

دراین مقاله به منظور ردیابی بازوی ربات دو درجه آزادی با داشتن نامعینی های پارامتری، الگوریتم کنترلی مبتنی بر منطق فازی وروش مود لغزشی پیشنهاد شده است. برای جبران این نامعینی ها و تعیین سطح لغزش، در دو بخش از منطق فازی که توانایی تقریب هر نوع تابعغیرخطی را داراست استفاده گردیده است. روش کنترلی پیشنهادی به منظور کاهش اثر تقریب، از قوانین کنترل تطبیقی مود لغزشی بهره گرفتهاست به طوریکه نه تنها به نامعینی های ساختاریافته بلکه نامعینی های بدون ساختار نظیر اصطکاک و اغتشاش نیز مقاوم می باشد و به منظورحذف اثر چترینگ ناشی از مود لغزشی نیز از کنترل کننده فازی استفاده نموده است. اعتبار روش پیشنهادی توسط شبیه سازی با استفاده ازنرم افزار Matlab مورد ارزیابی قرار گرفته است. طبق نتایج شبیه سازی به دست آمده به ازای ورودی های پله و سینوسی، کنترل کننده پیشنهادی به خوبی قادر به ردیابی خروجی می باشد و قابلیت بالای کنترل کننده در ردیابی ورودی مرجع در حضور نامعینی ها نشان داده شده است.

کلیدواژه ها:

بازوی ربات دو درجه آزادی ، کنترل فازی ، مود لغزشی ، مقاوم ، نامعینی اصطکاک