ارزیابی عملکرد کنترل کننده PID مرتبه کسری فازی برای بازوی ربات با دو درجه آزادی

سال انتشار: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,460

فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

این مقاله در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

AIHE09_128

تاریخ نمایه سازی: 22 مهر 1394

چکیده مقاله:

دستیابی به کنترل موثر بازوی ربات با توجه به عدم قطعیت های مختلف بدون ساختار، عملاً بسیار دشوار است. اما با کنترل مناسب آن می توان در کاربردهای مختلف و مفیدی از جمله، عملیات مونتاژ، جوشکاری، اسپری نقاشی و غیره استفاده نمود. در این مقاله یک کنترل کننده PID مرتبه کسری فازی، جهت کنترل زوایای مفاصل لینک های بازو و کاهش خطای موقعیت لینک ها ارائه شده است. برای پیاده سازی کنترل کننده مرتبه کسری از تولباکس FOMCON در محیط MATLAB/Simulink استفاده شده است. نتایج بدست آمده ی آن با Fuzzy PID معمولی مورد مقایسه قرار گرفت که این نتایج، برتری کنترل کننده ی پیشنهادی را در مقایسه با Fuzzy PID معمولی نشان می دهد.

نویسندگان

رضا روحی اردشیری

دانشگاه آزاد اسلامی واحد علی آباد کتول، دانشکده مهندسی برق، علی آباد کتول، ایران

سیدمصطفی قدمی

دانشگاه آزاد اسلامی واحد علی آباد کتول، دانشکده مهندسی برق، علی آباد کتول، ایران

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • Y.-Q. Chen, I. Petras, and D. Xue, «Fractional order control ...
  • A. Hajiloo, N. Nariman -zadeh, and A. Moeini, "Pareto optimal ...
  • Mechatronics, Vol.22, No.6, pp. 788- 801, 2012. ...
  • C. A. Monje, B. M. Vinagre, V. Feliu, and Y. ...
  • A. Biswas, S. Das, A. Abraham, and S. Dasgupta, "Design ...
  • H. Delavari, R. Ghaderi, A. Ranjbar N., S.H. HosseinNia, S. ...
  • Hosseinnia, S.H., Ghadrei, R., Ranjbar N., A., Sadati, J., and ...
  • Hosseinnia, S.H., Ghadrei, R., Ranjbar N., A., Sadati, J., and ...
  • I. Podlubny, "Fractional-ordr systems _ controllers, " IEEE Trans. on ...
  • SILVA, M. F., MACHADO, J. A. T., and LOPES, A. ...
  • IM PLEM EN TATION OF NON-INTE GER CONTROL AND ITS ...
  • C. A. Monje and C. A. Monje, ، FFracti onal-order ...
  • A. Hajiloo and Wen-Fang Xie, "Objective Optimal Fuzzy Frac tional-Order ...
  • Aleksei Tepljakov, t _ Fracti onal-order Calculus based Identification and ...
  • نمایش کامل مراجع