کنترل مد لغزشی فازی بهینه برای کنترل بازوی روباتی با دو درجه آزادی

در این مقاله روشی جدید مبتنی بر کنترل مدلغزشی فازی و ترکیب آن با الگوریتم های تکاملی، برای کنترل بازوی رباتی ارائه شده است. کنترل مدلغزشی با توجه به ویژگی های آن از جمله سادگی طراحی و مقاوم بودن از بین روش های متداول کنترل غیرخطی کاربرد فراوانی ارد. در روش ارائه شده در این مقاله پدیده چترینگ که مشکل اساسی شیوه کنترل مدلغزشی است بطور مطلوب مرتفع می شود. به صورتی که بدون نیاز به دانش قبلی از باندهای عدم قطعیت سیستم، پدیده پترینگ کاهش یافته و حرکت بازوی ربات به نحو م ناسبی کنترل می شود.

کلیدواژه ها:

کنترل مدلغزشی ، منطق فازی ، الگوریتم های تکاملی ، بازوی رباتی ، پدیده چترینگ