بهبود کاوش چندرباته با محدودیت ارتباطی در محیط گسسته و ناشناخته

کاوش محیط، از مسائل اساسی رباتیک است که در آن رباتها سعی می کنند میزان اطلاعات بدست آمده از محیط را بیشینه نمایند. از اطلاعات بدست آمده جهت ساخت نقشه محیط یا عملیات هایی مانند امداد و نجات استفاده می شود. در این مقاله ما روشی برای بهبود کاوشمحیط ناشناخته توسط دستهای از رباتها ارائه میدهیم که در آن، ابعاد محیط نسبت به برد ارتباطی ربات ها بسیار بزرگ است و همچنین رباتهادارای محدودیت پردازش و حافظه می باشند. بدین صورت رباتها برای دسترسی به نقاط دوردست باید با هم همکاری کنند. اطلاعات بدست آمدهاز ربات ها برای تصمیم گیری و ساخت نقشه به مرکز فرستاده شده و مرکز حرکت بعدی ربات ها را تعیین میکند. مرکز جهت یافتن مقدار بهینهبرای هر حرکت تیمی از الگوریتم ژنتیک بهره می برد. رباتها در محیط گسسته حرکت می کنند و علاوه بر کاوش سلولی که در آن قرار دارند درتمام عملیات، ارتباط خود را با مرکز حفظ می نمایند. نتایج بدست آمده نشان می دهد روش پیشنهادی، تعداد سلول بیشتری را در زمان ثابتنسبت به روش پایه کاوش می کند.

کلیدواژه ها:

الگوریتم ژنتیک ، کاوش چند رباته ، محدودیت ارتباطی ، همکاری ربات ها