مبانی طراحی، ساخت و کاربرد یک ربات پویشگرِ زیردریایی در عملیات اکتشافی اعماق دریا

سال انتشار: 1383
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 5,263

فایل این مقاله در 7 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ICOPMAS06_067

تاریخ نمایه سازی: 5 آذر 1384

چکیده مقاله:

در سال های اخیر از ربات های زیر دریایی برای اهداف گوناگونی استفاده شده است . کاربردهای آن ها حوزه ها ی وسیعی، از اکتشاف نفت تا بازدید از سازه های دریایی، صنعت شیلات تا کشتیرانی و محیط زیست را دربر می گیرد . این گونه از ربات ها غیر از آن که در عملیات های خطرناک زیرِ دریا که استفاده از نیروی انسانی در آن ممکن نیست ، مشارکت می کنند وسیله هایی کم هزینه و مطمئن برای تحقیقات و اکتشافات منابع زیرِ دریا می باشند. ربات پویشگر زیر دریایی برای نیل به اهداف بالا طراحی و ساخته شده است . بدنه ی رباتِ ساخته شده به نحوی طراحی گردیده است تا بتواند غیر از تجهیزات الکترونیکی مربوط به موتورهای رانشی ، در آن یک مخزن آب جهت ایجاد شناوری و پمپ خلا مربوط را جای داد . برای این ربات امکان نصب یک دوربین مدار بسته به گونه ای فراهم شده است که بتواند تص اویر فضا وکف دریا را به صورت زنده توسط کابل به اپراتوری که درون کشتی مادر در سطح دریا نشسته است ، انتقال دهد . پنج موتور الکتریکی از نوع DC در این ربات به کار رفته اند که دو عدد آن ها به شکل افقی و موازی با یکدیگر در دو طرف و دو موتور دیگر به شکل عمودی و رو به بالا قرار گرفته اند که به ترتیب حرکات افقی و عمودی را برای ربات فراهم می کنند .موتور پنجم در قسمت زیرین و به پهلو قرار دارد که حرکت دقیق پاندولی را ایجاد می کند.با توجه به تست این ربات در شرایط واقعی کار ، امکان استفاده ی موثر و وسیع آن در صنایع و مصارف مرتبط ، به گونه ی وسیعی مهیا گشته است.

کلیدواژه ها:

ربات پویشگر زیر دریایی ، شناوری ، طراحی و ساخت ، انتقال اطلاعات

نویسندگان

احمد باقری

استادیار گروه مکانیک

توحید کریمی

دانشجوی کارشناسی ارشد طراحی کاربردی

حسین علوی

کارشناس گروه مکانیک ، دانشکده فنی دانشگاه گیلان

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • . گزارش اول طرح پژوهشی طراحی و ساخت یک ربات ...
  • گزارش دوم طرح پژوهشی طراحی و ساخت یک ربات پویشگر ...
  • Kreuzer E. and Pinto F. Controlling the Position of a ...
  • Frost A.R, Mc -Master A.P., Sanders K.G., and Lee S.R., ...
  • Fossen T.I, Adaptive Control of Nonlinear Underwater of Robotic Systems, ...
  • نمایش کامل مراجع