معیار جدید پیش بینی حاشیه تعادل در راه رفتن یک ربات انسان‌نما با استفاده از خط گشتاور صفر

سال انتشار: 1386
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 2,438

فایل این مقاله در 7 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ISME15_500

تاریخ نمایه سازی: 8 فروردین 1386

چکیده مقاله:

حفظ تعادل یک ربات انسان نما هنگام راه رفـتن دارای بیـشترین اهمیـت است . معیارهای گوناگونی برای پیش بینی وضعیت تعادل یک ربات دوپـا ارائه شده ا ست . مهمترین معیاری که امروزه در اکثر پژ وهش هـا بـه کـار می رود، معیار نقطه گشتاور صفر می باشد با وجود اهمیـت زیـاد، تـاکنون معیار مناسبی یرای پیش بینی حاشیه تعادل ربات دوپا هنگـام راه رفـتن ارائه نشده است . در کار حاضر با استفاده از مفهـوم نقطـه گـشتاور صـفر، مفهوم جدیدی به نام خط گشتاور صفر معرفی می گردد . سپس نشان داده می شود که با استفاده از این مفهوم می توان معیار مناسبی برای تخمین حاشیه تعادل ربات دوپا به دست آورد

کلیدواژه ها:

حاشیه تعادل- ربات دوپا- خط گشتاور صفر

نویسندگان

فرید جعفری

دانشجوی کارشناسی ارشد دانشگاه صنعتی شریف

سیدحسین تمدنی

دانشجوی کارشناسی ارشد دانشگاه صنعتی شریف

سعید سهراب پور

استاد دانشگاه صنعتی شریف

علی مقداری

استاد دانشگاه صنعتی شریف

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • Dynamic؛ , 2003 1- A. Meghdari, M. Aryanpour, Modeling and ...
  • Garcia E, Estremera J, 2002, ،0A Clas sification of Stability ...
  • O. Kwon and J. H. Park, 2003, _ Transitions for ...
  • P. Sardain and G. Bessonnet, 2004, ،Forces Acting On a ...
  • C.L. Shih and Y. Z. Li, 1990, *Trajectory Synthesis and ...
  • Byung Rok So, 2005, ،0A New ZMP Constraint Equation with ...
  • K. Erbatur and A.Okazaki, 2002, ،0A Study on the Zero ...
  • A. Goswami, 1999, ،Foot Rotation Iindicator (FRI) Point: A New ...
  • A. Goswami and V. Kallem, 2004, ،#Rate of Change of ...
  • Biped Robots?, Proc. IEEE. Intl. Conf. on Robotics and Automation, ...
  • C.Shih and Y. Zhu, 1991, *Optimization of the Biped Robot ...
  • Q. Li and A. Takanishi, 1991, ،0A Biped Walking Robot ...
  • M. Popovic and A. Goswami, 2005, "Ground Reference Points in ...
  • A. Goswami, 1999, "Postural Stability of Biped Robots and the ...
  • Y. Hurmuzlu and F. Genot, 2004, "Modeling, stability and control ...
  • D. Djoudi and C. Chevallereau, 2005, "Stability Analysis of a ...
  • Y. Asano and A. Kawamura, 2006, "Stability on Orientation Motion ...
  • M. Abdallah and A. Goswami, 2005, "A B iomechanic ally ...
  • F. Asano and M. Yamakita, 2004, "A Novel Gait Generation ...
  • C. Zhu and Y. Tomizawa, 2004, "Biped Walking with Variable ...
  • S. Byung Rok and C. Je Youn, 2005, "A New ...
  • نمایش کامل مراجع