کنترل سرعت چرخشی و لغزش چرخها در خودروهای الکتریکی قسمت اول:VDC در شرایط مختلف جاده ای

در این مقاله، به منظور بهبود پایداری چرخشی خودرو الکتریکی، یک سیستم کنترل دینامیکی خودرو VDC طراحی شده است. با توجه به اثرات قابل ملاحظه تغییر ضریب اصطکاک جاده بر رفتار دینامیکی خودرو و تایرها، رویکرد اصلی این مقاله در جهت طراحی سیستمی است که در شرایط گوناگون جاده ای، عملکرد بهینه داشته باشد. بدین منظور، یک سیستم کنترلی با ساختار مرتبه ای، شامل سطوح بالائی و پائینی طراحی شده است. کنترلر سطح بالایی، سرعت چرخشی خودرو را بر مبنای منطق فازی تنظیم می کند درحالیکه کنترلرهای سطح پائینی که برای هر چرخ به صورت مجزا راه اندازی شده اند، لغزش چرخها را در ناحیه مجاز حفظ می نمایند. ناحیه مجاز لغزش چرخ، بر مبنای ضریب اصطکاک تخمینی سطح جاده، تعریف می گردد. در طراحی این سیستم کنترلی نیز، از منطق فازی استفاده شده است. به منظور تخمین ضریب اصکطاک جاده، الگوریتمی معرفی شده است که در ناحیه غیر خطی تایر، ضریب اصطکاک سطح جاده را با دقت قابل قبولی تخمین می زند . شبیه سازی کامپیوتزی که بر مبنای مدل غیر خطی هفت درجه ازادی خودرو انجام شده است، عملکرد مناسبتر سیستم کنترلی پیشنهادی را در مقابل انواع مرسوم ، از نظر تعقیب کمیت مطلوب و کاهش انرژی کنترلی، تایید می کند.

کلیدواژه ها:

کنترل سرعت چرخشی ، کنترل لغزش چرخ ، منطق فازی ، ضریب اصطکاک جاده ، ناحیه مجاز لغزش