کنترل شناورهای زیر سطحی خودکار به همراه بازوی مکانیکی به روش Backstepping و Adaptive Backstepping
محل انتشار: پانزدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک
سال انتشار: 1386
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 2,454
فایل این مقاله در 8 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME15_004
تاریخ نمایه سازی: 8 فروردین 1386
چکیده مقاله:
در مقاله حاضر، ابتدا معادلات دینامیکی یک شناور زیر سطحی در دستگا ه غیراینرسی بصورت خلاصه بیان شده است ، سپس با فرض نصب یک بازوی مکانیکی یک درجه آزادی روی شناور معادلات دینامیکی شناور به همراه بازو استخراج گردیده است. در ادامه جهت کنترل شناور و بازو از روش هایAdaptive Backstepping و Backstepping استفاده شده است . شرایط پ ایداری این کنترل ر ها بر اساس معیار پایداری لیاپانوف استخراج گردیده است . در انتها نتایج شبیه سازی دینامیکی با استفاده از نرم افزارMatlab و مقا یسه نتا یج دو کنترلر در حضور عدم قطع ی ت ارائه گردیده.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
احسان آزادی یزدی
دانشجوی کارشناسی ارشد- دانشگاه صنعتی شریف
غلامرضا وثوقی
دانشیار – دانشگاه صنعتی شریف
محمد اقتصاد
دانشیار ، دانشگاه شیراز