ورود
مقالات فارسیISIکنفرانسهاژورنالها

خطی سازی فیدبک دربازوهای رباتی با مفاصل الاستیک برای یافتن حداکثر بار قابل حمل

محل انتشار: سیزدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک
سال انتشار: 1384
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,906

فایل این مقاله در 8 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:
https://civilica.com/doc/26636

شناسه ملی سند علمی:

ISME13_031

تاریخ نمایه سازی: 21 اسفند 1385

چکیده مقاله:

در این مقاله برای کنترل رباتها با مفاصل الاستیک، از یک کنترل کننده با فیدبک خطی استفاده شده است. همچنین با اعمال قیدهای مربوط به گشتاور موتورهای محرک و دفت حرکت پنجه، روش محاسباتی برای بدست اوردن ظرفیت حمل بار ماکزیمم بازوهای رباتی با مفاصل الاستیک ارائه شده است. برای نشان دادن کارآیی الگوریتم ارائه شده یک کنترل کننده برای بازوی تک لینکی بامفصل الاستیک و سه کنترل کننده برای انجام شبیه سازی بازوی دولینکی بامفاصل الاستیک به روش خطی ساز فیدبک طراحی شده اند.

کلیدواژه ها:

نویسندگان

حبیب نژاد کورایم

آزمایشگاه تحقیقات رباتیک دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه علم و صنعت ا

داورپناه

استاد آزمایشگاه تحقیقات رباتیک دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه علم و

هاشم غریبلو

کارشناس ارشد آزمایشگاه تحقیقات رباتیک دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • فرهاد داورپناه، "تعیین ظرفیت حمل بار ماکزیمم ربات به روش ...
  • M. Thomas, H.C. Yuan-Chou and D. Tesar, Optimal Actuator Sizing ...
  • L. T. Wang and B. Ravani, Dynamic Load Carrying Capacity ...
  • M. H. Korayem, Y. Yao and A. Basu, Load Carrying ...
  • Planar Flexible Arm, Proc. Thirteen Canadian Congress of Applied Mechanics, ...
  • M. H. Korayem, Y. Yao and A. Basu, Dynamic Load ...
  • M. H. Korayem, Y. Yao and A. Basu, Maximum Allowable ...
  • M. H. Korayem and A. Basu, Dynamic Load Carrying Capacity ...
  • M. W. Spong, & M. Vidyasagar, "Robot Dynamics and Control", ...
  • and Feedback Decoupling؛ [8] A. De Luca, Linearizati On of ...
  • R. W. Brockett, "Feedback Invariants For Nonlinear Systems". In proceedings ...
  • B. Jakubczyk, & W. Respondek, "On Linearization of Control Systems". ...
  • Sloting, 2" Applicad nonlinear control", Prentice Hall, 1991. ...
  • R. J. Schilling, ' 'Fundamentals of Robotics and control ", ...
  • L. M. Sweet and M. C. Good, ، ،Rede .nition ...
  • E. Rivin, Mechanical Design of Robots, McGraw- Hill, New York, ...
  • A. De Luca and P. Tomei, ،Elastic joints, * in ...
  • G. Cesareo, F. Nicolo, and S. Nicosia, ، DYMIR: A ...
  • P. Tomei, 4A simple PD Controller for Robots With Elastic ...
  • M.W. Spong, *Modeling and Control of Elastic Joint Robots, ? ...
  • S. S. Ge, Zhendong Sun, T. H. Lee, "Nonregular Feedback ...
  • R. Marino, P.Tomei, "Nonlinear Control Design", 1995. ...
  • R.W. Marino, and M.W. Spong, "Nonlinear Control Techniques For Flexible ...
    • نمایش کامل مراجع