کنترل امپدانس یک ربات دو درجه آزادی انعطاف پذیر با استفاده از روش کنترلی مود لغزشی و اغتشاشات تکین

در این مقاله مدل سازی وکنترل امپدانس یک ربات دو درجه آزادی انعطاف پـ ذیر ارائـه شـده اسـت . مفهـوم کنتـرل امپدانس جهت رباتها ی انعطاف پذ یر موضوع ی جدیـ د بـوده و بـرا ی اولـ ین بـار مـورد بررسـ ی قـرار گرفتـه اسـت . از کاربردهای آن م یتوان در مونتاژ و سنگ زنی وتولید ربات یکی نام برد که علاوه بر کنترل موقعیت،لازم است که نیـروی وارده بر نقطه انتهایی ربات نیز کنترل گردد . در ا ین مقاله مدلسازی ربات هم در محیط مقید و هم در محیط نامقیـد صورت گرفته است . سپس با استفاده از روش اغتشاشات کوچک (Singular Perturbation) معـادلات د ینـام یکی سیستم به دو دینامیک تند و کند ت فکیک شده است . روش کنترلی مود لغزشی جهت کنترل دینامیک صلب و روش فید بک خطی پایدار ساز جهت استهلاک دینامیک تند ( مودهای ارتعاشی بازو ) بکار گرفته شد . و کنتـرل ترکیبـی بـا استفاده از کنترل کننده های طراحی شده ، ایجاد گردید . سـر انجام جهـت نمـایش عملکـرد مطلـوب کنتـرل کننـده پیشنهادی،یک شبیه سازی کامپیوتری با یک محیط مقید ( دیوار با سختیهای متفاوت ) صورت گرفته است .