کنترل نیرو_امپدانس بهینه بازوی ربات اسکارا با راهبرد کنترل ولتاژ به منظور تزریق سلولی

سال انتشار: 1393
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 871

فایل این مقاله در 14 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

DCEAEM01_100

تاریخ نمایه سازی: 18 دی 1393

چکیده مقاله:

این مقاله به طراحی کنترلکننده نیرو- امپدانس بهینه ربات اسکارا با راهبرد کنترل ولتاژ به منظور تزریق سلولی میپردازد. تزریق سلولی روشی است که ماده شیمیایی را به سلول تزریق می کند. در سیستم تزریقی، تزریقکننده توسط سوزن ظریفی ماده را به سلولها واردمی کند. در این مقاله پیشنهاد میشود به جای تزریقکننده از ربات اسکارا با توانایی اعمال نیروی متغیر با زمان استفاده گردد. در روش تزریقسلولی موقعیت و نیروی وارده از سوی ربات به محیط دارای اهمیت فراوانی است، تا سلول زنده و سالم بماند. در مقالات اخیر کنترل به صفحه اعمال می شود که ممکن است سلول آسیب بیند. در این مقاله صفحه ثابت است و ربات کنترل می شود تا به سلول ها آسیب کمتری برسد. این مقاله، مدل امپدانس ربات را بر اساس روش تونن بیان میکند و پارامترهای مدل محیط توسط مدل پیشنهادی غیرخطی، تخمین زده میشود و به کمک روش بازگشتی کمترین مربعات خطا بهینه می گردد. برطبق مطالعات اخیر روشی به نام کنترل ولتاژ ارائه شده است. این روش به کنترل محرکههای ربات میپردازد. کنترل ولتاژ نسبت به روش متداول کنترل گشتاور سادهتر است و میتواند سیستم را بدون وابستگی به مدل دینامیکی ربات، کنترل نماید. در تمامی مطالعات اخیر سیستم های تزریق سلولی، کنترل امپدانس بر مبنای روش کنترلگشتاور بوده و طرح پیشنهادی این مقاله، اعمال کنترل امپدانس در حوزه کنترل ولتاژ است. شبیه سازی های طرح پیشنهادی، کارایی مطلوب این روش کنترلی را به خوبی نشان میدهد

کلیدواژه ها:

کنترل امپدانس ، ربات اسکارا ، کنترل ولتاژ ، تزریق سلولی ، تخمین پارامترهای مدل امپدانس

نویسندگان

زینب قاسمی زهان

دانشجوی کارشناسی ارشد دانشگاه صنعتی شاهرود دانشکده مهندسی برق و رباتیک

علی اکبرزاده کلات

استادیار دانشگاه صنعتی شاهرود دانشکده مهندسی برق و رباتیک

محمد مهدی فلاح

استاد دانشگاه صنعتی شاهرود دانشکده مهندسی برق و رباتیک

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • Nourbakhsh R., Siegwart R., Introduction to Autonomous Mobile Robots, _ ...
  • Jeon D., Tomizuka M., Learning Hybrid Force and Position Control ...
  • Fateh M.M., Babaghasabha R., Impedance control of Robots using voltage ...
  • Lopes A., Almeida F., A fo rce-impedance controlled industrial robot ...
  • Garcia A., Feliu V, Force control of a single-link flexible ...
  • Xie Y., Sun D., A Force Control Based Cell Injection ...
  • Huang B., Sun D., Robotic Cell Injection System With Position ...
  • Spong M.W., Hutchinson S., Robot modeling and control, John Wiley ...
  • Wenkang X., C. Chenxiao., Time-varying Force Tracking in Impedance Control ...
  • Hanmei W., Wenkang X., Adaptive Impedance Control in Robotic Cell ...
  • Xie Y., Sun D., An Adaptive Impedance Force Control Approach ...
  • Hogan N., Impedance Control: an approach to manipulation: Parts 1, ...
  • Fateh M.M., On the Voltage-Based Control of Robot Manipulators, International ...
  • Fateh M.M., Nonlinear Control of Electrical Flexible-joint Robots, Nonlinear Dyn, ...
  • Ahn J.K., Lee _ Force control Application to a Mobile ...
  • Chen C., Tzuu-Hseng S., EP-based kinematic control and adaptive fuzzy ...
  • Papageorgiou _ Loizou G., Motion Task and Force Control for ...
  • Li X., Cheah Ch., Global task-space adaptive control of robot, ...
  • Huang L, Ge S.S., Positionforce control of uncertain constrained flexible ...
  • Fateh M.M., Robust control of flexible -joint robots using voltage ...
  • Sahin Conkur E., , Buckingham R., Clarifying the definition of ...
  • Ikeura R., Moriguchi T., Optimal Variable Impedance Control for a ...
  • Guo L, Ljung I., Performance Analysis of the Forgetting factor ...
  • نمایش کامل مراجع