طراحی و ارزیابی الگوریتمهای مسیریابی A و D Lite برای ربات هوشمند لاینرهندلر با بهره گیری از پردازش تصویر

در صنایع فرآوری مواد معدنی، تعویض لاینرهای آسیاب ها از مهم ترین و پرچالش ترین مراحل تعمیرات است که نیاز به دقت بالا، امنیت عملیاتی و کاهش زمان توقف تولید دارد. به دلیل ابعاد بزرگ بتواند در شرایط سخت کاری و محیط های پرخطر عملیات را با دقت انجام دهد. لاینرهندلرها به عنوان ربات های تخصصی برای این کار طراحی شده اند اما حتی این دستگاه ها نیز نیازمند راهنمایی اپراتور انسانی هستند و وزن زیاد لاینرها، فرآیند جابجایی و نصب آن ها نیازمند تجهیزات فناوری های هوش مصنوعی و رباتیک، به ویژه الگوریتم های پیشرفته رباتیک است. با وجود استفاده از لاینرهندلرهای مکانیزه مسیریابی و بینایی، ماشین فرصتی برای ارتقاء سطح خودکارسازی بخش هایی از این فرآیند همچنان وابسته به اپراتور انسانی است که این تجهیزات فراهم کرده اند. الگوریتم A از پرکاربردترین روش های یافتن مسیر بهینه است اما در محیط های پویا کارایی آن باعث افزایش ریسک ایمنی و احتمال خطا می شود. این پژوهش با هدف هوشمندسازی حرکت بازوی لاینرهندلر، از ترکیب پردازش تصویر برای شناسایی نقاط نصب لاینر و دو الگوریتم پیشرفته مسیریابی A و D Lite برای محاسبه مسیر بهینه استفاده کرده است. محیط شبیه سازی در MATLAB ایجاد شد و مختصات نقاط کلیدی به صورت خودکار از تصاویر استخراج گردید. نتایج نشان داد که D Lite در محیط های پویا زمان شبیه سازی حرکت بازوی لاینرهندلر بسیار کوتاهتری دارد در حالی که A همچنان در محیط های بدون مانع مسیر کوتاه تر و دقیق تری ارائه می دهد. این پژوهش گامی مهم در زمینه اتوماسیون تجهیزات سنگین معدنی و کاهش وابستگی به نیروی انسانی است.

کلیدواژه ها:

ربات لاینرهندلر ، الگوریتم A ، الگوریتم D#Lite