طراحی کنترل کننده سیستم ترمز ضد قفل خودرو با کنترل کننده بنگ بنگ تعمیم یافته (BOB)

در این مقاله ابتدا عملکرد کلی سیستم ترمز ضد قفل به عنوان یکسیستم ایمنی در خودروها مورد بررسی قرار میگیرد و اهداف آن شامل کاهش فاصله توقف خودرو،افزایش هدایت پذیری و حفظ پایداری خودرو معرفی میشود.سپس به بررسی و تحلیل مدل چرخ ABS دار پرداخته شده است.روابط مدل بدست آمده حاکی از آن است که این سیستم ،غیرخطی،متغیر با زمان و دارای عدم قطعیتاست.سیستم ترمز ضدقفل خودرو با کنترل فشار داخل سیلندر ترمز که مانند گرفتن و رها کردن پدال ترمز به صورت دقیق است از قفل شدن چرخ ها جلوگیری میکند.قفل شدن چرخها سبب انحراف خودرو و سبب واژگونی آن میشود.از آنجا که این سیستم سالهاست مورد مطالعه قرار گرفته است،در این مقاله سعی شده است تا روشی نو و بهینه برای کنترل ABS طراحی شود.برای نیل به این منظور از اتوماتای یادگیری برای تعیین پارامترهای کنترلی استفاده شده است. در روش اتوماتای یادگیری برای حل مسائل بهینه سازی و طراحی نیازی به دانستن دینامیکهای سیستم تحت طراحی (پلنت)نمیباشد.از آنجا که بدست آوردن دینامیکهای سیستم های غیرخطی بسیار مشکل و در برخی موارد غیر عملی است. بنابراین این ویژگی می تواند بسیار حائز اهمیتباشد.

کلیدواژه ها:

سیستم ترمز ضد قفل ، روش اتوماتیک یادگیری ، کنترل فازی تاکاگی سوگنو ، کنترل کننده بنگ بنگ تعمیم یافته