حل مسائل سینماتیک مستقیم ربات های کابلی با استفاده از تحلیل پایداری شبکه عصبی

سال انتشار: 1392
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,266

فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

این مقاله در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

NCMII01_398

تاریخ نمایه سازی: 22 اردیبهشت 1393

چکیده مقاله:

در ربات های سریال معمولا حل مساله سینماتیک مستقیم بسیار ساده است و جواب های این مساله قابل محاسبه هستند. اما یافتن پاسخ مساله سینماتیک معکوس بسیار سخت تر می باشد. به عکس در ربات های کابلی مساله سینماتیک معکوس دارای قابلیت حل به صورت تحلیلی است ولی مساله سینماتیک مستقیم اغلب امکان حل به صورت تحلیلی ندارد. اما از آنجا که دقت این روشها و همگرایی آنها در حل مساله فوق مورد تردید می باشد [11]، تلاش در جهت یافتن روشی مناسبتر منجر به بکارگیری شبکه های عصبی مصنوعی در حل مساله فوق شد

کلیدواژه ها:

ربات کابلی- شبکه عصبی- سینماتیک ربات های کابلی

نویسندگان

فرزاد امینیان

دانشگاه آزاد اسلامی واحد سیاهکل، گیلان

امین حیدری

دانشگاه آزاد اسلامی واحد تاکستان

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • . Aghili, F. _ Buehler, and Hollerbach, J. M. :Dynamics ...
  • New Mexico, pp. 1156-1161 (1997). ...
  • Research Vol 23, No. 3 (2004). ...
  • . Lee, T. Y. and Shim, J. K. :Forward kinematics ...
  • . Raghavan, M.: The Stewart platform of general geometry has ...
  • . Merlet, J. P.: Direct kinematics of parallel manipulators" J.Robotica ...
  • _ _ _ _ .Robot. Autom (2000). ...
  • . Wang , Y. A.: direct numerical solution to forward ...
  • . Geng, Z. and Haynes, L.: Neural network solution for ...
  • kinematics solution of stewart platform using Forwardء [9]. Yee, C. ...
  • . Ghobakhlo, A. and Eghtesad, M.: Neural network solution for ...
  • manipulator. Int. Journal of Computational intelligence, Vol 2, No 1. ...
  • . Medsker, L. and Liebowitz, J.: Design and development of ...
  • . Ghasemi, A., Eghtesad, M.and Farid, M, : Workspace analysis ...
  • نمایش کامل مراجع