کنترل جرثقیل با استفاده از کنترل کننده فازی بر اساس جبران ساز موازی توزیع یافته

در این نوشتار قصد داریم کنترل کننده ای غیرخطی را به منظور کنترل موقعیت سرجرثقیل و کاهش نوسانات بار پیشنهاد دهیم که برمبنای استفاده از رویکرد مدل سازی تاکاگی- سوگنو ، جبران ساز موازی توزیع یافته (Parallel Distributed Compensation) و ترکیب این دو با پیش جبران ساز استاتیکی طراحی می شود. زیر سیستم های این روش بر این اساس استوار است که مدل ریاضی سیستم غیرخطی با استفاده از قواعد فازی به مجموعه ای از سیستم های خطی تقریب زده می شود و با استفاده از روش جبران ساز موازی توزیع یافته سیستم غیرخطی جرثقیل با کابل کششی پایدارسازی می شود، سپس با بکارگیری پیش جبران ساز استاتیکی ردیابی موقعیت سرجرثقیل انجام می شود. در نهایت به منظور ارزیابی عملکرد کنترل کننده پیشنهادی، مقایسه ای بین این کنترل کننده با سه کنترل کننده دیگر نشان داده می شود

کلیدواژه ها:

تاکاگی- سوگنو ، جبران ساز موازی توزیع یافته ، جرثقیل با کابل کششی ، منطق فازی