طراحی سیستم کنترل پرواز تطبیقی بین فردی برای موشک کروز با استفاده از وارون دینامیک و شبکه عصبی

درصورتی‌که دینامیکی کسوت پرنده شناخته شده باشد و طرح با عدم قطعیت ها و غیره کشتی‌های پیچیده روبرو نباشد می‌توان از روش‌های خطی در طراحی سیستم کنترل استفاده نمود. اما دینامیک حاکم بر موشک‌های کروز غیرخطی بوده و طراح با مشکلاتی از قبیل عدم قطعیت در ضرایب آیرودینامیکی ، وجود دینامیک های مدل نشده، تداخل در معادلات حرکت و معادلات غیرخطی متغیر با زمان مواجه است. بنابراین به دلیل عدم شناخت کافی نسبت به سیستم استفاده از روش‌های کنترل وقتی برای طراحی سیستم کنترل موشک کروز با مشکلاتی همراه خواهد بود. در مقابل کنترل کننده‌های غیرخطی بسیاری‌از ویژگی‌های نامطلوب را برطرف می‌کنند. با این وجود طراحی این کنترل کننده‌ها نیز به شدت وابسته به دانش و اطلاعات نسبت موشک است لذا شبکه‌های عصبی به عنوان ابزاری جهت توجیه عدم قطعیت های دینامیک موشک مطرح شده‌اند. ولی مقاله از یک سیستم کنترل عصبی - تطبیقی مبتنی بر وارونه دینامیک و شبکه عصبی استفاده شده است. دینامیک موشک با استفاده از وارونه دینامیک تقریب زده می‌شود و شبکه عصبی نیز وظیفه به پود هستی سازی، حذف خطای تقریب و مقاوم کردن سیستم در برابر نامعین این‌ها را برعهده دارد. وزن‌های شبکه عصبی با الگوریتم آموزش و هفت حاصل از نظریه پایداری لیاپانوف به دست می‌آیند. نتایج شبیه سازی‌های شش درجه آزادی مقاومت سیستم کنترل پیشنهادی را در برابر عدم قطعیت های آیرودینامیکی و تضعیف سطوح کنترلی نشان می‌دهد.

کلیدواژه ها:

وارونه دینامیک ، خطی سازی پسخورد ، شبکه عصبی ، پایداری لیاپانوف ، کنترل عصبی - پدیده‌ای