بررسی سنسورها و کنترل هوشمند ربات زیرسطحی هامون

در این مقاله از سنسورهای ژیروسکوپ، شتاب و فشار برای هوشمندسازی و تعادل ربات زیرسطحی و از منطق فازی برای کنترل ربات زیرسطحی هوشمند هامون استفاده شده است. هدایت و ناوبری ربات به وسیله یک سنسور سونار متصل به یک موتور پله ای در جلو ربات و موتورهای رانش ربات انجام می گیرد که بر اساس چرخش ربات در جهت محور عمودی و حرکت خطی ربات در جهت محور افقی است. سخت افزار مورد استفاده موتورها و سنسورها و میکروکنترلر AVR می باشد. برنامه فازی در داخل کامپیوتر توسط نرم افزار FuzzyTech طراحی شده است و سپس از روی این برنامه کدهایی به زبان C تولید شده و برروی میکروکنترلر پیاده سازی شده است. میکروکنترلر وظیفه کنترل ربات را برعهده دارد. کنترل طراحی شده بر اساس منطق فازی می باشد که بر اساس حالت های ممکن حس شده توسط سنسورهای ربات عمل می کند. برنامه کنترل فازی بر روی حافظه میکروکنترلر پیاده سازی شده است. نتایج شبیه سازی شده هدایت هوشمند ربات را توسط کنترل کننده فازی نشان می دهد.

کلیدواژه ها:

ربات زیرسطحی هوشمند (AUV) ، کنترل کننده فازی ، میکروکنترلر ، نرم افزار Fuzzy Tech ، سنسور ژیروسکوپ ، سنسور سونار