کنترل ربات متحرک دردنباله روی مسیرمطلوب با محدودیت درسرعت ورودی

دراین مقاله الگوریتم دنبال کردن مسیر برای یک ربات متحرک بررسی و شبیه سازی شده است ابتدا یک مدل سینماتیکی غیرخطی برای ربات درنظر گرفته شده و سپس مدل خطای سیستم برای دنبال کردن مسیرمطلوب ازپیش تعیین شده ارایه شده است ربات درمعرض محدودیت های ورودی و محدودیت های حالت نیز هست که درحل مسئله کنترل درنظر گرفته شده است پس ازآن یک الگوریتم کنترل پیش بین مبتنی برپیش بینی مدل MPC بانظرگرفتن محدودیت های حالت وورودی ارایه شده و عملکرد آن با کنترل پیش بین که بدون درنظرگرفتن محدودیت ها طراحی شده مقایسه شده است

کلیدواژه ها:

ربات متحرک/مسیرمطلوب ، کنترل پیش

نویسندگان

مریم سامانی

دانشجوی کارشناسی ارشدبرق

فرید شیخ الاسلام

دانشگاه صنعتی اصفهان

محمد دانش

دانشگاه صنعتی اصفهان

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :

دانشگاه آز اد اسلامی گناباد - 0، 29 3 و ...
Y. Li, L. Zhu, Z. Wang and T. Liu, " ...
Colloquium on Computing, Commun ication, Control, and Management, IEEE, 2009 ...
J. Chang and Q. Meng, " Trajectory Tracking Control of ...
J. Wang, Z. Lu, W. Chen and X. Wu, " ...
Conference on Ihdustrial Electronics and Applications, 201 1 ...
S. Y. Ko, F. Rodriguez, "Trajectory Following For a Flexible ...
Autonomous Systems, vol. 60, pp. 509-521, 2011. ...
Siegwart. R, and Nourbakhsh. R, Introduction o Autonomous Mobile Robots, ...
Siciliano. B, Sciavicco. L, and Villani. L, Robotics Modelling, Planning ...
Shi-Cai. L, Da-Long. T, and Guang-Jun. L, "Robust Leader- fo]lower ...
Fierro. R, and Lewis. F. L, "Control of a Nonholonomic ...
Kinematics Into Dynamics", Proc. IEEE Conf. Decision Contr., pp. 1722-1727, ...
Bemporad, A, Morari, M., "Robust Model Predictive Control: a Survey", ...
Siciliano. B, Sciavicco. L, and Villani. L, Robotics Control, Springer- ...

نمایش کامل مراجع

صدور گواهی نمایه سازی
من نویسنده این مقاله هستم

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

https://civilica.com/doc/219664

شناسه ملی سند علمی:

ICEEE05_348

تاریخ نمایه سازی: 3 آذر 1392

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:

سامانی، مریم و شیخ الاسلام، فرید و دانش، محمد،1392،کنترل ربات متحرک دردنباله روی مسیرمطلوب با محدودیت درسرعت ورودی،پنجمین کنفرانس ملی مهندسی برق و الکترونیک ایران،گناباد،https://civilica.com/doc/219664

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (1392، سامانی، مریم؛ فرید شیخ الاسلام و محمد دانش)
برای بار دوم به بعد: (1392، سامانی؛ شیخ الاسلام و دانش)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مقالات مرتبط جدید