مریم سامانی - دانشجوی کارشناسی ارشدبرق
فرید شیخ الاسلام - دانشگاه صنعتی اصفهان
محمد دانش - دانشگاه صنعتی اصفهان

دراین مقاله الگوریتم دنبال کردن مسیر برای یک ربات متحرک بررسی و شبیه سازی شده است ابتدا یک مدل سینماتیکی غیرخطی برای ربات درنظر گرفته شده و سپس مدل خطای سیستم برای دنبال کردن مسیرمطلوب ازپیش تعیین شده ارایه شده است ربات درمعرض محدودیت های ورودی و محدودیت های حالت نیز هست که درحل مسئله کنترل درنظر گرفته شده است پس ازآن یک الگوریتم کنترل پیش بین مبتنی برپیش بینی مدل MPC بانظرگرفتن محدودیت های حالت وورودی ارایه شده و عملکرد آن با کنترل پیش بین که بدون درنظرگرفتن محدودیت ها طراحی شده مقایسه شده است

ربات متحرک/مسیرمطلوب، کنترل پیش